公开(公告)号：CN112415895B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202011307097.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  戈井志 ,  陈笛笛 ,  岳东 ,  张腾飞 ,  赵勃

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。

公开(公告)号：CN112230670B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202011180857.8

申请日：2020-10-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  刘奇东 ,  陈笛笛 ,  岳东 ,  张腾飞 ,  赵勃

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。

公开(公告)号：CN112415895A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011307097.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  戈井志 ,  陈笛笛 ,  岳东 ,  张腾飞 ,  赵勃

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器 第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。

公开(公告)号：CN112230670A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011180857.8

申请日：2020-10-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  刘奇东 ,  陈笛笛 ,  岳东 ,  张腾飞 ,  赵勃

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。

公开(公告)号：CN210025301U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920566758.X

申请日：2019-04-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 赵静 ,  陈笛笛 ,  朱静漪 ,  王小丹 ,  钱娟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种基于体感控制的搬运机械臂系统，包括上位机，主控制器，机械臂，体感控制器和电源；所述机械臂包括基座、肩、大臂、小臂、手腕和末端抓取器，上述部件安装在底盘上，各部件通过连接部件形成转动连接，相邻部件的转动点处设有舵机驱动模块；所述体感控制器的检测信号输出端与上位机的检测信号接收端连接；所述上位机的控制信号输出端与主控制器的控制信号接收端连接，所述主控制器的控制信号输出端和舵机驱动模块连接。本实用新型基于体感交互控制，实现六自由度串联型机械臂在一些相对复杂的环境中的搬运作业，简化了机械臂控制的复杂度，提高了实时性、准确度和人机交互的自然性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利