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公开(公告)号：CN116839630A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310885159.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法，包括获取步骤，包括：获取潜航机器人完成初始对准后，开始运动航行时的导航信息；根据获得的导航信息，建立速度或位置比例因子误差模型，再通过误差模型构建速度或位置观测方程；根据速度或位置观测方程构建姿态估计目标函数，采用LM算法对DVL进行误差标定，如果标定时间满足所设定的标定时间，则完成管道潜航机器人的DVL误差标定，否则返回获取步骤更新迭代数据，本发明使管道潜航机器人在进行SINS/DVL组合导航前快速精确标定出DVL的比例因子误差和安装误差角，以此提高机器人导航精度，从而能够准确高效定位到管道缺陷位置进行检测工作，确保管道检测工作顺利高效率完成。
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公开(公告)号：CN116839574A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310893246.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MCCKF的管道潜航机器人组合导航方法、装置、存储介质及设备，属于管道潜航机器人导航技术领域，方法包括：获取管道潜航机器人的导航数据，管道潜航机器人上搭载的组合导航系统包括捷联惯性系统和多普勒计程仪；根据所述导航数据构建捷联惯性系统的非线性误差模型；根据所述非线性误差模型和所述多普勒计程仪输出信息构建组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；将所述非线性状态方程和量测方程输入到最大相关熵容积卡尔曼滤波中，得到滤波数据，利用所述滤波数据对所述导航数据进行校正得到优化导航数据；基于所述优化导航数据完成组合导航；本发明能够提高组合导航的准确性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115221660A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210891587.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , H02J3/32 , H02J3/38 , G06F113/04
Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态机建立有源配电网离散连续混杂系统模型的方法，方法为：根据有源配电网物理系统中不同状态和状态转移规则建立有限状态机模型；通过传感器获取不同节点的瞬时电压电流频率和采样周期Ts；找出不同采样周期Ts的最大公因数ΔT,再由最大公因数ΔT得到有限时间段内的同步时刻；根据最大公因数ΔT和同步时刻建立离散连续混杂系统模型。构建的离散连续混杂系统能够将有源配电网系统中的物理空间交叉信息和动态变化的复杂的特性清晰描绘出来，为分析有源配电网中网络攻击的影响、安全防御策略设计和安全风险评估等提供方法支撑。
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公开(公告)号：CN117369481A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN117369481B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN117036217A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310919319.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种地下管网数据采集检测方法、装置、设备及介质，其方法包括：以目标地下垂直管道中心线为基准，向下获取各等距点所在空间平面的边缘点坐标；对各等距点对应的边缘点坐标进行预处理，通过最小二乘法对预处理结果进行拟合，生成相应的第一特征图像；判断各等距点对应的第一特征图像上是否存在缺口，若存在缺口，则判定相应的等距点处存在与目标地下垂直管道连接的地下水平管道；获取各缺口两端的边缘点坐标，通过最小二乘法对各缺口两端的边缘点坐标进行拟合，生成相应的第二特征图像；将各第一特征图像和各第二特征图像拟合，生成地下管网特征图像并进行可视化展示；本发明省时省力，且更加智能化，能够适应不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN116859713A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310921070.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于模糊PID的水下机器人的控制方法、装置、设备及介质，其方法包括确定模糊控制器的输入和输出变量，将所述输入和输出变量的隶属度函数作为粒子进行初始化，生成粒子群；基于所述粒子群采用粒子群算法对所述输入和输出变量的隶属度函数进行优化；根据优化结果确定所述模糊控制器的控制参数，将所述模糊控制器的控制参数和所述PID控制器的初始控制参数做差，得到目标控制参数；将所述目标控制参数作用于所述水下机器人；本发明能够有效解决解决水下机器人在定深过程中误差较大问题。
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