公开(公告)号：CN119048638A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411131165.2

申请日：2024-08-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  曹家胤 ,  邢琳雁 ,  曹媛玉

IPC: G06T11/20 ,  G06T11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置，所述方法包括如下步骤：S100、使用激光雷达传感器获得高精度的三维激光点云数据；S200、使用增量式k‑d树数据结构，获得激光里程计信息；S300、后端加入几何一致性回环检测判断是否出现回环，检测到回环之后采用多约束因子图优化消除激光里程计的累计误差；S400、通过GPS提供的装置位置参数和IMU提供的装置姿态参数，构建彩色点云地图。本发明构建方法具有较高的匹配精度、较快的匹配速率以及较强的鲁棒性，并且能够实时显示点云地图的构建进度。

公开(公告)号：CN119723265A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411779072.0

申请日：2024-12-05

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  邢琳雁 ,  曹媛玉 ,  曹家胤

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/72

Abstract: 本发明公开了基于多特征融合的三维点云目标分层精确提取方法，旨在提高目标物提取的精度和抗噪能力，并有效还原细节特征；所述方法包括以下步骤：数据预处理、分层处理、特征提取、AOI提取和还原处理；通过采用基于体素下采样，并结合分层处理和阈值筛选方法，有效区分并去除非目标物的噪声点，实现了对复杂场景中目标物点云的高效提取；为确保目标物的细节完整性，设计了点云还原步骤，通过索引查找和邻域查询方式对粗提取后的目标物进行细节恢复，补充下采样中可能损失的细微信息；这一创新不仅在高效去除杂点的同时精准提取出目标物，还大幅提升了目标物点云提取的精度，适应复杂环境下的点云数据处理需求。

公开(公告)号：CN119360035A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411416039.1

申请日：2024-10-11

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  曹媛玉 ,  曹家胤 ,  邢琳雁

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/34 ,  G06V10/36 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种基于随机样本一致性的三维点云数据特征提取并对提取目标进行分类标签的方法，所述方法包括如下步骤：S1.数据预处理；S2.精细化处理；S3.特征提取S4.二次检索；S5.剔除墙体；S6.分类标签。本发明在实现对目标物特征提取的同时，极大的提高了目标物提取的精度。