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公开(公告)号：CN103792561B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410060305.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104567930A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410842248.2
申请日：2014-12-30
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种能够估计和补偿机翼挠曲变形的传递对准方法。包括以下步骤：将主惯导系统的导航信息即速度、姿态和位置装订给子惯导系统完成粗对准；利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息和子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；将机翼挠曲变形模型的相关变量引入状态方程中，采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程和观测方程；采用常规卡尔曼滤波进行迭代解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差等信息，用其修正子惯导系统的速度和姿态，得到子惯导系统的初始导航信息，完成传递对准。本发明采用“量测失准角+速度”匹配方式进行传递对准，具有计算量小，形式简单、易于理解等优点。
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公开(公告)号：CN113204195A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110448351.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种适用于老人的智能家居系统，智能家居系统包括：总台控制器，多个单元控制器，总台控制器与多个单元控制器分别相连接；单元控制器分别与体能监测模块、视频模块以及语音模块相连接；体能监测模块用于采集用户的体能信号；单元控制器用于如果体能信号超过预设健康阈值，则向总台控制器发出报警指令，向语音模块发送警示语音指令，向视频模块发送警示视频指令；总台控制器在接收到报警指令后，向预设联系人发出预警提醒；如果预设时间段后，未接收到预设联系人的安全反馈，则向急救平台发出报警信号。本申请提供的系统通过多种报警模式，保证了待监测用户的安全。
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公开(公告)号：CN109193766B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811085202.5
申请日：2018-09-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明提出一种基于直流储能装置的MMC‑HVDC并网故障穿越控制方法，当电网侧发生故障交流电压跌落幅度不超过设定值时，MMC‑HVDC增大交流电流，消除MMC‑HVDC的不平衡功率，进而将MMC‑HVDC直流线路中堆积的有功功率传输至电网侧，维持直流线路电压稳定，实现故障穿越；当电网侧发生故障交流电压跌落幅度超过设定值时，启动直流储能装置将MMC‑HVDC直流线路中的堆积的有功功率存储至直流储能装置，当直流储能装置容量满额时，启动动态卸荷电阻消耗剩余的直流线路堆积有功功率，消除MMC‑HVDC的不平衡功率，进而维持直流线路电压稳定，实现故障穿越。本发明通过直流储能装置存储故障期间不平衡功率，可以实现不同风力发电机组成的风电场的故障穿越，且不会造成故障期间功率的完全浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110349210A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910407701.X
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明一种高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法，接收摄像机返回的缠绕异物图像，计算异物位置包括异物相对于实际跟踪装置的俯仰角度和水平角度，并对异物位置数据进行归一化；创建人工神经网络，拟合异物位置与时间的函数关系；利用人工神经网络预测异物位置，调整跟踪装置位置；接收装置返回的异物真实位置，将预测结果与真实结果进行比较，若误差小于我们设定的允许值，则继续利用该神经网络预测异物的位置，否则重新收集数据训练神经网络。本发明提高了异物位置的更新速率，解决了图像刷新时间与图像处理时间不匹配的问题，免去了升级硬件的成本。
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公开(公告)号：CN104181572B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106292128A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510306685.7
申请日：2015-06-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏振消光的成像方法，即在相机镜头的前方设置一个垂直于相机光轴的偏振片，偏振片在相机镜头前可匀速转动；当偏振片匀速转动时，相机连续拍摄，获取不同偏振角度下的偏振图像；取相机拍摄得到的第一帧图像作为参考图像，将相机之后每次拍摄获取到的图像不断与参考图像作消光态判别，得到最终的消光图像，即偏振片旋转180°得到的一幅消光图像。本发明具有图像对比度高，目标的细节清晰等显著优点，更利于人眼或其他观测设备对目标物的观察和探测，原理简单，效果明显。
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公开(公告)号：CN106199655A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610475982.9
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106296591B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510274548.X
申请日：2015-05-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的非局部均值数字图像去噪方法，在非局部均值方法的基础上，建立了一种在窗口邻域中使用马氏距离代替欧氏距离对图像块相似度进行衡量的方法，首先考虑到马氏距离的不稳定性，采用Moore‑Penrose逆矩阵理论对马氏距离进行改进，得到了一种稳定的马氏距离计算方法；然后利用以马氏距离为滤波系数的高斯核对图像内像素值进行加权平均，使得图像信噪比得以提高。本发明增强了算法的抗噪性，明显提高了图像的信噪比，同时保留了图像的细节信息，增强了图像的分辨率。
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