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公开(公告)号：CN104706340A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510144945.5
申请日：2015-03-30
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A61B5/0225
CPC分类号： A61B5/0225 , A61B5/02141
摘要： 一种基于电活性聚合物的电子血压计，它包括袖带、压力传感器和显示器，袖带通过气管作用于压力传感器，压力传感器将检测到的电信号经过芯片转换后在显示器上显示；其特征是所述的压力传感器由下型腔体（5）、垫圈（4）、上盖（3）和电活性聚合物材料（1）组成，电活性聚合物材料（1）通过上盖（3）和螺栓（2）固定在下型腔体（5）上，垫圈（4）加装在上盖和下型腔体之间实现两者的密封，下型腔体（5）和电活性聚合物材料（1）之间形成一个能感知气压变化的空腔，该空腔与下型腔体（5）上的进气口（6）相连通，进气口（6）通过气管与袖带相连通。本发明结构简单，精度高，体积小。
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公开(公告)号：CN211630892U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202020186880.7
申请日：2020-02-20
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术涉及林业机械领域，提供一种林果采收机的附件，是一种林果柔性采摘机械手，与林果采收机连接后，可以适宜于不同形状及不同果径大小的林果采摘作业；包括固设在连接法兰下面的基座，沿基座的周向均布设置在基座下面由弹性材料制成且由中空的三个指套和分别设置在三个指套内密闭的第一气室、第二气室、第三气室构成的第一手指、第二手指、第三手指；第一气室Ⅰ、第二气室Ⅰ和第三气室Ⅰ皆仅与第一气源相通，第二气室Ⅱ、第三气室Ⅱ皆仅与第二气源相通，第一气室Ⅱ、第二气室Ⅲ和第三气室Ⅲ皆仅与第三气源相通，第二气室Ⅳ和第三气室Ⅳ皆仅与第四气源相通；第一气源、第二气源、第三气源、第四气源的供气压力各不相同。
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公开(公告)号：CN211607432U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020161474.5
申请日：2020-02-11
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本实用新型公开了一种林果采摘装置，包括电动旋转台、支臂一、支臂二、空间曲柄滑块机构、旋转电机、拍打机构和液压伸缩杆，电动旋转台上转动连接有支臂一，支臂一的一端与支臂二的一端转动连接，支臂二的另一端固定连接有旋转电机，旋转电机的输出轴通过空间曲柄滑块机构与拍打机构底部连接，电动旋转台通过液压伸缩杆与支臂一的侧壁转动连接，支臂一的侧壁通过液压伸缩杆与支臂二的侧壁转动连接，支臂二的侧壁通过液压伸缩杆与拍打机构转动连接。本林果采摘装置直接作用于林果，通过拍打式振动，能够有效采摘果枝条上的林果，并且能够调整角度来适应不同的树形，具有采摘效果好，工作效率高，结构简单，操作方便，成本低的特点。
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公开(公告)号：CN210321940U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921802083.0
申请日：2019-10-25
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： G01G11/00
摘要： 本实用新型公开了一种林果称重装置，包括传送带装置和称重模块，称重模块包括载物台、活动块、套筒、套筒轴、弹簧和力传感器，载物台的两边均连接有活动块，活动块的底部与套筒轴的顶部连接，套筒轴套设在套筒内侧且能在套筒内上下滑动，套筒的底部与力传感器连接，弹簧位于套筒的内侧，且弹簧的顶部与套筒轴的底部连接，弹簧的底部与力传感器连接；传送带装置的传送带上固定连接有多个称重模块，称重模块的两个力传感器与传送带装置的传送带固定连接。本实用新型能够同时对多个林果的重量进行精准的测量，有效提高林果称重速度，有利于林果的后续精深加工。
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公开(公告)号：CN209755262U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920465992.3
申请日：2019-04-09
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本专利公开了自适应可变刚度的软体手抓结构，包括固定卡盘和多个执行部件。固定卡盘包含用于布置执行部件的环形腔室和放置颗粒的中间腔室；中间腔室上端留有一个中间通气孔，内部布满颗粒状物品，下腔壁由柔性软材料制成。执行部件包括弯曲单元和刚度调节单元，弯曲单元是呈半圆柱状的柔性中空结构，内外两侧材料硬度不同，上方留有一个弯度通气孔，外围按一定角度缠绕的不可拉伸纤维。刚度调节单元上端是一个呈半圆柱状柔性中空结构，上方留有一个刚度通气孔，下端是一个半球体的腔室，两个空腔连通，内部布满颗粒状物品。执行部件通过中空弯度通气螺钉和固定通气螺钉与固定卡盘连接。本专利可实现手抓刚、柔的转换，提高软体手抓夹紧力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214267928U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120177604.9
申请日：2021-01-22
申请人： 南京林业大学
摘要： 本实用新型公开一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，包括仿生鱼鳔、鱼鳔固定装置、软体推进单元、控制单元以及驱动单元；所述仿生鱼鳔与鱼鳔固定装置连接；所述软体推进单元由多个软体驱动器构成，圆周均布固定在鱼鳔固定装置下端；所述控制单元，通过对软体驱动器气腔内气体压力的控制，实现单个或多个软体驱动器的变形，帮助整个机器人产生变向或前进；通过对仿生鱼鳔装置内的气体控制，实现鱼鳔的膨胀或收缩，造成整个仿生水母水下机器人的浮力变化，使得能够完成上浮和下沉的功能。整个装置驱动力强，并且成本低，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN210812125U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921618787.2
申请日：2019-09-26
申请人： 南京林业大学
摘要： 本专利提供一种气动康复床垫，能满足病人的不同动作需求，运动过程安全平稳，具有较高的舒适性和实用性。它分为相连的横向层和纵向层上下两层，横向层和纵向层均采用软材料，且上表面材料硬度高于下表面，侧面材料与上表面材料相同；横向层在横向分为不相通但相连的多段横向分隔腔，每段横向分隔腔内都有多个相通的横向腔室，横向腔室在横向方向长，在纵向方向短；纵向层在纵向分为不相通但相连的多段纵向分隔腔，每段纵向分隔腔内都有多个相通的纵向腔室，纵向腔室在纵向方向长，在横向方向短；当向某段横向分隔腔内的横向腔室充气时，这些充气的横向腔室，在横向弯曲；当向某段纵向分隔腔内的纵向腔室充气时，这些充气的纵向腔室，在纵向弯曲。
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公开(公告)号：CN210726049U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921812897.2
申请日：2019-10-27
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术公开了一种三点夹持式振动采摘装置，包括中夹持振动机构，中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；第一上移动臂与第一中移动臂旋转连接，第一中移动臂连接有第一上驱动电机，激振器与第一上旋转臂连接；第一中移动臂与第一下移动臂旋转连接，第一下移动臂连接有第一中驱动电机；第一中移动臂包括上臂和下臂，上臂和下臂通过阻尼器连接；第一电动旋转台连接在底座上，第一电动旋转台连接有第一支座和第一下驱动电机，第一下移动臂与第一支座旋转连接。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210704824U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921750258.8
申请日：2019-10-17
申请人： 南京林业大学
摘要： 本专利提供一种可以实现无限自由度，可适应多种形状类型果实的采摘的多适应性柔性采摘机械手，它包括位于同一个圆周方向上且相互连接的三个软管，三个软管的一端连接在下支撑板上，另一端设置气管接头；上支撑板与下支撑板固定相连；在上支撑板远离下支撑板的侧面上设置三个支座，每个支座上有一夹取单元；夹取单元包括数个指节，相邻指节之间、支座与各夹取单元一端的指节之间均铰接，且设置有压簧；压簧在常态时，使得夹取单元处于聚拢的状态；三根绕绳分别穿过上支撑板、各指节并与远离支座的夹取单元另一端的指节固定连接，三根绕绳的另一端固定在转动的绕绳机构输出轴上；当绕绳机构转动，绕绳卷绕在输出轴上，各夹取单元张开。
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公开(公告)号：CN210525087U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201921622145.X
申请日：2019-09-27
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术公开一种模块化软体机械手，通过联接端子，联接多个执行单元。执行单元分为扭转单元，弯曲单元和拉伸单元。执行单元为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，通过对腔体充气，由扭转，弯曲，拉伸单元功能，模拟人的手臂自由度，实现机械手更大的执行空间。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成。模块化软体机械手由扭转单元、弯曲单元、拉伸单元构成。一种模块化软体机械手通过联接端子联接扭转，伸长，弯曲单元，模拟人的手臂关节自由度,可以实现更大的操作空间，实现对复杂环境的抓取，具有极高的作业效率，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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