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公开(公告)号：CN114100720A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111480053.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动移液器，包括机架，机架上设有两根相互平行的纵梁，两根纵梁之间设有横梁，横梁上滑动连接有X轴滑块，X轴滑块连接有X向驱动机构；所述X轴滑块上设有Z梁，Z梁上滑动连接有Z轴滑块，Z轴滑块连接有Z向驱动机构；所述Z轴滑块上安装有枪架、滑台和按压电机，所述滑台与Z轴滑块之间为滑动连接，按压电机设置在滑台的上方且按压电机的输出轴连接有与滑台螺纹连接的按压丝杆，滑台上设有旋钮电机，枪架设置在旋钮电机的下方，旋钮电机的输出轴用于与移液枪的出液按钮连接；机架上位于移液枪的下方设有平台。
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公开(公告)号：CN111659483B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN111552183B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010416376.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 南京大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应权重强化学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过测距传感器测量机器人与附近各个障碍物的距离，并通过模糊隶属度函数将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合建立六足机器人避障模型，再利用自适应权重强化学习算法学习出最优网络模型参数θ*；根据上述训练好的最优网络模型参数θ*得到六足机器人避障的最优目标策略，由最优目标策略获得六足机器人在t时刻避障所要采取的动作at。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN110006679B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910330972.X
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种油料收获装备监控及诊断系统，包括远程监控子系统和现场诊断子系统；远程监控子系统包括诊断命令发送模块、远程接收模块以及显示控制模块；现场诊断子系统包括评估网络生成模块、数据接收模块、故障诊断模块、实时数据库以及历史故障数据库。该监控及诊断系统利用历史故障数据建立故障评估网络，能够确保故障评估时的准确性；利用设定的故障数据增加进入历史故障数据库，从而可不断扩展历史故障数据库，增强故障评估的可靠性和精确性。
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公开(公告)号：CN111552183A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010416376.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 南京大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应权重强化学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过测距传感器测量机器人与附近各个障碍物的距离，并通过模糊隶属度函数将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合建立六足机器人避障模型，再利用自适应权重强化学习算法学习出最优网络模型参数θ*；根据上述训练好的最优网络模型参数θ*得到六足机器人避障的最优目标策略，由最优目标策略获得六足机器人在t时刻避障所要采取的动作at。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515961A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010487548.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法，包括如下步骤：S1、设计任务场景，初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型；S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息，明确移动机械臂的起始位置和目标位置；S3、与环境交互，收集训练数据存放于经验池；S4、从经验池中采样一个批次的数据，通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练；S5、结合原始奖励和额外奖励，使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务；S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数，得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号：CN109429664B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811219680.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物收获装置及挖掘深度的控制方法，收获装置包括收获装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收获装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收获工程中挖掘深度保持不变。
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公开(公告)号：CN110908377A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911173702.9
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人导航空间约简方法，包括：机器人利用自身的传感器对周围环境进行扫描，获取周围环境的信息；根据周围环境信息建立二值化六边形栅格地图，地图中标注出可通行区域和不可通行区域，形成原始环境地图；根据原始环境地图中的起点和终点位置，使用沿左手、右手走的规则，获得两条从起点到终点的路径轨迹；确定优化参数K值，对两条路径轨迹进行优化，并将优化后的两条路径轨迹衔接生成约简后新的导航空间；根据机器人初始位置和新的导航空间，强化学习对Q表进行更新，获取机器人的最优运动策略，得到机器人的运动路径。本申请的方法减少了机器人在导航过程中的无效探索空间，收敛快，学习效率高。
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公开(公告)号：CN107644441A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710763243.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维成像的多足机器人复杂路况离散成落脚点方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得多足机器人的位移数据；读取运动惯性测量数据，计算获得多足机器人的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像；根据三维成像，把复杂地形离散化成一个个机器人足端的落脚点。利用三维成像将复杂地形环境离散成有效的落脚点的方法具有高度的灵活性，适用于路况复杂的野外环境，能够降低复杂地面对多足机器人运动的影响，具有较高的适应能力。
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公开(公告)号：CN117571541A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311538664.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明涉及一种精确预测固体粉末堆积密度的方法，该方法是一种基于随机噪声滤波算法、精确称量技术和固体粉末吸取装置的堆积密度预测方法，在体积控制的基础上，通过预测粉末的堆积密度，从而控制吸取粉末的质量，以有效提高实验效率与成功率。本发明经过实际数据测试，取样质量误差不超过5％，可以较好地完成取样任务，满足固体粉末取样相关精度需求并且本发明能够实时地基于实际数据对参数进行拟合和调整，因此相比直接吸取的方法，本发明在精度上有较大提升。此外，本发明可以处理单个原料单个取样目标、多个原料多个目标的不同工作任务情况，可以自适应地面对不同任务场景，避免人工调整流程的负担。
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