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公开(公告)号：CN111010063B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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公开(公告)号：CN106483990B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201611183087.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。
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公开(公告)号：CN107846169A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711026248.5
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
CPC classification number: H02P23/14 , H03H17/0201
Abstract: 本发明公开了一种电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，包括以下步骤：低频信号小相位误差滤波过程中，在对位置信号滤波时，增加一个速度前馈补偿；然后，对小相位误差滤波的控制结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿。本发明方法，基于小相位误差滤波的思想，在对位置信号滤波的同时，增加一个速度前馈补偿用来提高响应，然后对该结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿，用来消除速度前馈补偿过大时引起的超调，使滤波方法对相位滞后的补偿效果更好，减小了相位滞后；因此，采用本发明的滤波方法，相位滞后小，且没有超调，提升了原有滤波方法的控制效果。
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公开(公告)号：CN106788029A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611196698.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00
CPC classification number: Y02P80/116 , H02P21/0003
Abstract: 本发明公开一种空间矢量过调制处理方法，所述方法包括以下步骤：首先计算电压参考矢量所在扇区，判断电压参考矢量所在位置是否超过线性调制区，如未超过线性调制区即认为未发生过调制，如超过线性调制区判定为发生过调制，并将所在扇区进一步划分为N个相等的区间，得到N+1个矢量值，判断电压参考矢量所在区间，并通过查表的方法用该区间内与其最近的矢量值近似等效。此种方法可提高算法的运行效率，使计算工作量大大减小，提高控制系统的动态响应速度，易于实现。
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公开(公告)号：CN103684193B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410007516.9
申请日：2014-01-07
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明提供了一种交流伺服系统控制器参数整定方法，该方法首先根据系统惯量辨识得到系统惯量，根据辨识出的系统惯量J，通过查PI参数与系统惯量对应关系表得到初始PI参数，然后给定目标阶跃指令，对相应的反馈量进行采样，对采样点进行拟合得到系统阶跃响应曲线，根据拟合得到的系统阶跃响应曲线，获取响应曲线的超调量、上升时间及稳态波动三个指标，根据获取的各项指标，辨别出系统阶跃响应曲线的类型。本发明方法中响应曲线的类型主要分为五种，根据响应曲线类型相应地调整PI参数，直至响应曲线的指标符合实际应用场合的设定要求。本发明方法和采用峰值的大小进行参数优化相比，整定的参数更优，获取的性能更好，并且操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104716883A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510167422.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/04
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机低速性能的提升方法，属于高性能伺服控制领域。利用改进巴特沃斯低通滤波器对速度计算模块的输出进行滤波预处理；建立复合PMSM数学模型，以复合PMSM数学模型设计一般速度方程；由一般速度方程建立标准速度方程；针对标准速度方程设计扰动观测器；调节扰动观测器增益矩阵L，修正集总扰动估计值前馈补偿给速度PI调节器得到最终输出。通过改进巴特沃斯低通滤波器有效滤除速度计算模块输出中的高频噪声分量，避免对电机的低速性能造成影响；通过扰动观测器估计出集总扰动并前馈处理，不仅能够消除外部扰动的影响，还能有效处理永磁同步电机的负载转矩项、摩擦转矩项和惯量摄动，可提高永磁同步电机低速性能。
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公开(公告)号：CN102820844A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210352633.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: H02P21/05
Abstract: 本发明公开了一种柔性臂振动抑制方法，本发明方法采用基于模型补偿的控制方法，该模型与速度控制环相关联，由降阶的电气部件模型和机械部件模型构成。被驱动机械部件速度与电机速度的差值被实时计算，并乘以一个系数后增加到电机的速度指令，从而实现抑制被驱动机械部件瞬态振动的效果。本发明采用基于模型补偿的控制方法，在被驱动机械部件建立无时滞阻尼效应，即实现减振作用，从而有效缩短系统的稳定时间，提高柔性臂振动抑制控制精度。通过模型来估测负载速度，减少传感器等硬件成本。根据实验数据获取模型参数，可以现场进行参数调整；控制方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN118367834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414551.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。
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公开(公告)号：CN118367833A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414548.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108183635B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201711481271.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种主从结构的电机同步控制方法，选择两台驱动器中的一台作为主机，另一台作为从机，主驱动器接收用户侧发送的控制指令，从驱动器不接收任何用户侧指令；主驱动器内部保留速度调节器、电流调节器并实现差电流调节器，从驱动器内部仅保留电流调节器；主驱动器通过总线端口获取从驱动器的实际输出电流，并实现转矩均分算法，然后向从驱动器发送电流指令。在通用驱动器的基础上，本发明仅需在硬件上增加通信端口，在软件上实现差电流控制器，具有实现简单、开发周期短的特点。
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