-
公开(公告)号：CN114141337A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111150839.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 程敏
IPC: G16H30/40 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06N20/00 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种图像自动标注模型构建方法、系统及应用，包括步骤：(1)采集若干图像并进行标注得到原始样本集；根据待标注图像构建原始标注模型；(2)利用原始样本集中的样本对原始标注模型进行训练得到原始自动标注模型；(3)利用原始自动标注模型对待标注图像进行自动标注，判断已标注图像的标注结果是否准确，若准确，原始自动标注模型不更新，若不准确，更正已标注图像的标注，将更正后的已标注图像存入原始样本集，返回步骤(2)。本发明采用小数量级样本量，在检测中对标注模型进行免重样本扩充及模型优化，提高模型精确性、环境适用性，保证模型评判结果准确性，且模型训练时间/工作量均可大幅缩减。
-
公开(公告)号：CN114102603A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111514934.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于笛卡尔空间的机械臂零力拖动方法，包括步骤：(1)计算机械臂各关节的重力力矩τg及摩擦力矩τv；(2)根据各关节的当前位置q计算各关节的笛卡尔位置，并据此得到雅克比矩阵J；(3)将各关节的当前速度乘以雅可比矩阵J得到各关节的角速度；(4)根据步骤(3)得到的各关节的角速度计算得到笛卡尔空间的关节所受的扭矩m，并根据所述雅克比矩阵J计算得到关节空间的关节运动力矩τw＝JT*m；(5)根据机械臂动力学方程及重力力矩τg、摩擦力矩τv及关节运动力矩τw计算得到关节的目标输出力矩τ输出＝τg+τv+τw。本发明在不增加力传感器的基础上通过运动学得到当前的转动方向，并在当前的转动方向上施加主动力，使得医生的操作灵活度更高，减少了手术复杂度和流程。
-
公开(公告)号：CN111202549B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010046959.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种脊柱植入通道器械，包括输送管(20)及与所述输送管(20)连接的驱动模块；所述输送管(20)为内径大小大于脊椎强化手术器械的外径大小中空管道，在其末端设有可控弯曲段(21)；所述驱动模块通过驱动绳(212)与所述输送管(20)的所述可控弯曲段(21)连接，并通过驱动绳(212)拉动所述可控弯曲段(21)实现弯曲。本发明的脊柱植入通道器械伸入患者脊椎病灶位置，可以根据实际手术器械需要到达脊椎内位置控制旋钮旋转方向，为手术器械提供一个可控的弯曲通道，从而使得手术器械到达脊椎内医生想要的位置。
-
公开(公告)号：CN113974664A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111412003.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机线缆控制装置及其C臂机，包括：线缆限制件，其上设有供线缆运动的线缆运动通道；线缆自所述C形臂线缆出口处引出，穿设于所述线缆运动通道内，并经所述线缆限制件限制防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明结构简单，利用不同功能模块的组合形成封闭环作为线缆限制件，限制线缆的运动，防止线缆侵入无菌工作区域，成本低，装配简易。
-
公开(公告)号：CN113857787A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111235470.2
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动钢带制备方法及制备工装，其中传动钢带制备方法包括步骤：(1)根据传动需求将若干层钢带的一端剪裁平齐并将其焊接固定；(2)将钢带逐层绕设在钢带剪裁轮上，每层钢带的另一端分别通过拉紧组件拉紧；(3)将拉紧后的钢带的另一端剪裁平齐后焊接固定，得到传动钢带。本发明可以实现多层钢带剪裁和焊接时的同时拉紧且受力一致，满足传动钢带的寿命要求和使用要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113855246A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111221108.X
申请日：2021-10-20
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 程敏
Abstract: 本发明公开了一种机械臂及手术导航定位系统，其中机械臂包括：基关节；被动臂，转动安装在所述基关节上；连杆，依次通过关节配合连接，且第一个连杆与所述被动臂通过关节配合连接；所述基关节包括中空底座及转动安装在底座内的旋转轴，所述被动臂与所述旋转轴固定连接；在所述底座内位于所述旋转轴下方安装有与所述旋转轴端面配合实现制动的制动组件。本发明的机械臂可以实现对机械臂的自锁，解决了现有制动器断电自锁振动大、寿命低和需经常更换的问题。本发明可以减少手术中的台车的占位，方便医生在手术中进行手术操作，可减少各设备的信息交互，提高了医生的手术效率，缩短了手术时间。
-
公开(公告)号：CN113854950A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111268916.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复用腹腔镜，包括：腹腔镜；扩展部，转动套设在所述腹腔镜的柄部外，其上设有与机器人末端驱动机构对接的传动机构及用于控制所述传动机构的视场角调节轮；所述传动机构传递所述视场角调节轮或机器人末端驱动机构控制产生的转矩带动所述腹腔镜在所述扩展部内相对转动。本发明通过扩展手柄实现腹腔镜在手术机器人应用场景和手持应用场景的复用，可以在控制腹腔镜旋转时保持手柄不随腹腔镜的旋转而旋转，可以一直保持舒适的握姿，解决现有手持腹腔镜使用过程中角度旋转带来疲劳、操作不便的问题。
-
公开(公告)号：CN113712667A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111001664.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
-
公开(公告)号：CN112697094A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011372367.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法，包括步骤：(1)根据待测零件的圆孔直径选取轴类定制件插入待测零件的圆孔中，其端部留出设定长度；(2)分别测量获取待测零件的基准轴线与轴类定制件的基准轴线，并计算得到二者的同轴度值，进而得到待测零件与其圆孔的同轴度值。本发明可以测得带有圆孔的类轴状零件与其圆孔的同轴度，并且可以通过本发明设计的误差消除算法来消除由于加工精度问题给本发明的同轴度测量方法带来的误差，保证本发明所测得结果的准确性。
-
公开(公告)号：CN112651943A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011581894.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像标记点提取方法，包括步骤：(1)对三维影像点云数据进行灰度直方图分析筛选得到标记点候选点集，并进行三维连通域分割得到若干点集连通域；(2)对步骤(1)的点集连通域进行筛选得到候选点集连通域，并进行质心提取，得到候选点集连通域的质心点集；(3)通过设计时各标记点之间的位置关系在步骤(2)的质心点集中查找具有相应位置关系的点集，得到标记点点集连通域；(4)对标记点点集连通域进行附近有效点搜索得到标记点在三维影像中的精确位置。本发明并不限制实际手术的场景，且对影像中标记点位置的精确定位是依赖于标记点区域附近的局部灰度特征，因为具有较高的稳定性和提取精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
98
records
(took 0.036 seconds)
