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公开(公告)号：CN113414877A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110774411.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种多机器人协同雕刻加工系统，切割机器人与移动导轨活动连接以沿着移动导轨的长度方向移动；加工转台为三个，并且沿着移动导轨的长度方向间隔设置在移动导轨的一侧，以使得切割机器人的活动范围覆盖三个加工转台；抛光机器人位于第一加工转台和第二加工转台之间，磨削机器人位于第二加工转台和第三加工转台之间。上述的多机器人协同雕刻加工系统，根据石材雕刻加工的特点和工艺要求，通过合理布局和工艺集成改进，可在同一个转台实现多种工艺加工，减少搬运成本，并可实现每个机器人单独加工，两两协同加工和三机协同加工，可以显著提高效率和自动化程度，大大拓展了加工和应用范围，可适应不同批量的石材加工生产。
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公开(公告)号：CN113400485A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110795422.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 华侨大学
IPC: B28D1/00 , B28D1/30 , B28D7/00 , B28D7/02 , B28D7/04 , B01D29/09 , B01D29/64 , B24B19/22 , B24B55/03 , B24B41/06
Abstract: 本发明提供了一种机械臂石材雕刻切磨抛系统，包括：机械臂底座、机械臂本体、机械臂控制柜、为控制柜提供冷却的水冷系统、机械臂末端主轴、与机械臂联动的转台、雕刻工具库、刮板排屑系统、底盘冲屑系统、纸袋过滤机系统；所述机械臂本体的一端连接所述机械臂底座，另一端连接所述机械臂末端主轴所述刮板排屑系统用于将转台的石屑清除并于水冷系统喷出的冷却液混合后流入纸袋过滤机系统过滤后重新得到干净的冷却液循环使用；所述雕刻工具库内设置有用于安装在机械臂末端主轴上的工具。上述的机械臂石材雕刻切磨抛系统，利用六轴机械臂配合多种加工工具，全流程的自动化加工，完成石材雕刻行业的绿色高效加工，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112976347A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110285497.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种绳锯机构和基于小负载机器人的绳锯切割装置，绳锯机构包括机架、金刚石串珠绳、驱动装置、主动轮、两个张紧轮、两个导向轮和两个辅助轮；张紧轮设置在主动轮的两侧并可调节地远离或靠近主动轮以改变金刚石串珠绳的张紧力，辅助轮分别设置在主动轮和张紧轮之间并推动金刚石串珠绳压抵在主动轮和张紧轮上，辅助轮可调节地移动以改变金刚石串珠绳的张紧力。应用本技术方案可提供一种张紧力调节范围大的绳锯机构。
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公开(公告)号：CN110657754A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910904790.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种金刚石绳锯形变的快速测量装置，在一维导轨上安装一个支架，支架上放置一个激光单目视觉传感器，可通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动；激光单目视觉传感器由线扫激光发射器和CCD传感器组成，线扫激光发射器发射线激光，投射到金刚石绳锯上，通过CCD传感器捕捉投影金刚石绳锯上的光刀，通过光刀点云提取算法对光刀图像进行处理，提取装配特征图像点云数据，得到绳锯此处的图像坐标系，通过对视觉系统进行标定，最终得到此处的世界坐标系；通过通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动，进行等距取样采集获取扫描区绳锯的的世界坐标系，并转化为三维信息，可快速得到金刚石绳锯的形变信息。
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公开(公告)号：CN110568815A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905405.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供了运用于雕刻加工立体石材的机器人加工数控系统及其加工枢孔方法，利用对刀仪和刀架完成加工前和加工过程中的对刀和换刀，同时实现对对刀和换刀过程中速度全程可控，可极大的提高加工的效率，减少人在恶劣加工环境下的暴露时间；对主轴转速、进给速度、提刀速度、进刀速度和退刀速度等参数的调节可减少在CAM前置处理软件和CAM前置处理软件参数设置不合理带来的影响，实现了对加工过程中状态的可控，提高了应对加工过程中突发情况的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110198141A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910570198.X
申请日：2019-06-27
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了差动箝位式尺蠖型压电直线电机，包括四箝位盘、一作动模块、两导向机构、两连接杆及两连接弹簧。四箝位盘、两连接杆和两连接弹簧组成两单元。四箝位盘都设有中心孔，每单元的两箝位盘通过中心孔套在连接杆上，每单元包括的两箝位盘分为主箝位盘和辅助箝位盘，主箝位盘和作动模块固接，辅助箝位盘通过连接弹簧与主箝位盘连接；四箝位盘的形状相等且都包括圆盘，四箝位盘的圆盘的偏心布置安装有压电陶瓷；导向机构包括C字型的套筒，套筒内壁凸设有导轨，四箝位盘外周壁凹设有导槽；两单元分别装设在两套筒内，另设预紧元件使套筒压在四箝位盘上，使导轨和导槽适配。它具有如下优点：电机在工作过程中的接触力稳定。
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公开(公告)号：CN110108716A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910371255.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化衬底晶片缺陷及厚度检测系统，该检测系统可对衬底晶片进行缺陷检测，且能对有缺陷的衬底晶片进行分类判断，形成裂纹缺陷晶片和崩边缺陷晶片，并将裂纹缺陷和崩边缺陷进行分析以确定为无缺陷晶片、直接报废的晶片或可修复的晶片三种缺陷程度不同的晶片；同时，该检测系统还能进行厚度检测，厚度检测采用彩色共焦传感技术，以确定无缺陷晶片的厚度，以使下料模块能对无缺陷晶片进行分档下料。且整个检测系统完全自动化，完成一次检测速度快，适用于流水线批量作业，自动化程度高，无需人工识别缺陷及厚度分类，能满足批量的高效检测以及高精度检测需求。
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公开(公告)号：CN109187567A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810890938.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种聚晶金刚石复合片表面白点缺陷检测系统，图像采集模块用于拍摄工件表面图像并将其输出与图像处理模块的输入连接，工件旋转运动模块用于带动工件旋转，使得图像采集模块对工件侧面一周的进行图像采集；图像处理模块用于识别图像采集模块采集的图像中的缺陷，并将只含有缺陷的图像作为输出与缺陷测量模块的输入连接；缺陷测量模块用于提取缺陷特征量并进行缺陷尺寸测量与数量统计，将检测结果送至工件分拣模块，工件分拣模块用于将不同等级的缺陷进行分类并放置在相应的不同位置。从而克服现有PDC表面白点缺陷检测方法的不足，实现PDC表面白点缺陷自动识别、测量及分类。
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公开(公告)号：CN108682647A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810778032.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: H01L21/67
CPC classification number: H01L21/67282 , H01L21/67276 , H01L21/67294
Abstract: 本发明提供了一种晶片侧面打码读码存储一体机及其使用方法，包括真空吸附平台、打码器、读码器、移动载体、位置调节装置、控制装置；所述打码器设置于移动载体上，所述移动载体包括第一移动载体、第二移动载体；所述读码器设置于所述位置调节装置上，所述位置调节装置包括第一位置调节装置、第二位置调节装置；所述控制装置控制所述第一移动载体、第二移动载体、第一位置调节装置和第二位置调节装置滑动；所述真空吸附平台用于放置和固定晶圆片。应用本技术方案可实现对晶圆片制备及后续芯片制作过程的全流程质量跟踪和监控。
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公开(公告)号：CN108247434A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810045929.4
申请日：2018-01-17
Applicant: 华侨大学
IPC: B24B1/00
Abstract: 本发明公开了一种磨粒切厚分布求解及其在磨削工艺设计上的使用方法，求解方法包括A：构建数字化砂轮，B、磨粒轨迹轮廓计算，C、工件离散，D、磨粒切厚分布计算；该方法应用在磨削工艺设计上的应用方法具体是根据加工结果设定目标磨粒切厚分布，然后根据目标切厚分布约束得到优选砂轮磨粒参数，进而以优选砂轮磨粒参数制备实际砂轮并对其测量得到实际砂轮上的磨粒参数，再将实际砂轮磨粒参数为输入再次结合加工结果进行磨削用量优选。采用优选参数制造的实际砂轮与优选磨削用量搭配进行磨削加工，可以高效高质量低成本地获得预期加工结果。
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