-
公开(公告)号：CN113954079B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
-
公开(公告)号：CN114604445A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN113393474A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110648726.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征融合的三维点云的分类和分割方法。该方法包括：将三维点云划分为多个局部区域，对每个局部区域内通过KNN算法建立多尺度区域，通过图注意力卷积层提取尺度区域的细粒度尺度特征，为局部区域的每个尺度特征分配注意力权重，对局部区域的各个尺度特征按照注意力权重进行加权融合，得到包含细粒度几何信息的点云的局部区域特征；通过双向长短期记忆网络获取不同局部区域特征之间的上下文信息，将各个局部区域特征进行融合，得到点云的全局语义特征，对三维点云进行分类与分割。本发明挖掘不同局部区域的细粒度多尺度信息，结合不同尺度区域之间的相关性捕获局部区域信息，提升了三维点云场景理解中分类与分割任务的精确度。
-
公开(公告)号：CN105856240A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610413044.6
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1617
Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D?H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。
-
公开(公告)号：CN119304880A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411625153.5
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721415B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
-
公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
-
公开(公告)号：CN118342515A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410620117.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人旋拧状态判别方法，包括：创建柔性触觉传感器，以及，确定传感数据伪影噪声的消除算法，以及，基于所述柔性触觉传感器和所述消除算法，建立触觉数据与旋拧状态的映射关系；依据触觉数据的时序特性，构建时序性触觉数据处理模块；然后，依据触觉数据与旋拧状态的映射关系，调用时序性触觉数据处理模块，构建旋拧状态估计网络；依据所述旋拧状态估计网络以及触觉数据，执行机器人自主装配操作。最终估计所得的旋拧执行状态准确度、均方误差等方面的性能要优于其他网络。
-
公开(公告)号：CN118107805A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514709.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。
-
公开(公告)号：CN118004457A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410216095.4
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请提供一种质量惯量可变的气浮旋转装置，属地面验证试验领域与航天工业测试领域。其包括漂浮旋转台101、安装框架102、基座103三部分，通过在漂浮旋转台101内不同位置布置不同质量的砝码，来实现整体质量惯量的改变。给旋转漂浮台通气，再给漂浮旋转台101一定的初始力，使得其整体发生无摩擦转动，通过编码器组件可获取整体的转动角度与转动角速度，用于对转动惯量计算方法进行验证。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
62
records
(took 0.059 seconds)
