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公开(公告)号：CN115416046A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057269.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于超冗余机械臂的关节模块，该关节模块包括第一臂杆、关节、第二臂杆、N根驱动绳索，N大于等于3；关节包括左半关节、中心环、右半关节、穿线盘，右半关节垂直于穿线盘，并与穿线盘固定连接构成中间连接盘，中心环与左半关节绕第一轴线旋转连接，与中间连接盘的穿线盘绕第二轴线旋转连接，第一轴线与第二轴线正交；左半关节与第二臂杆固定连接，中间连接盘通过右半关节与第一臂杆固定连接；控制每个臂杆的N根驱动绳索相互平行，依次穿过第二臂杆、中间连接盘的穿线盘、第一臂杆，并固定到第一臂杆远离中间连接盘的两一端，通过N根驱动绳索的线性伸缩配合，第一臂杆相对于第二臂杆实现相互正交的两个旋转自由度的运动。
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公开(公告)号：CN113829386A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110987474.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有可伸缩自由度的连续型充电机械臂，属于机器人研究领域；包括n个伸缩模块、n个十字轴万向节、3n个驱动绳索和对接盘；n个伸缩模块依次同轴对接，实现串联的伸缩模块组，且相邻2个伸缩模块之间通过1个十字轴万向节连接；最后一个十字轴万向节安装在串联的伸缩模块组中最外侧伸缩模块的轴端处，对接盘安装在该十字轴万向节的外侧；外部充电设备与对接盘固连；3n个驱动绳索从串联的伸缩模块组中最内侧伸缩模块的轴端处伸入，沿轴向穿过n个伸缩模块和n个十字轴万向节，最终与对接盘连接；本发明满足了电动汽车的灵活、快速充电，实现充电机器人整体刚度可变性和长度灵活可变性。
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公开(公告)号：CN113547519A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110712035.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
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公开(公告)号：CN113515123A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN111482954A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010275147.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于机械臂的万向节以及连续型机械臂，属于连续型机械臂研究领域，由驱动系统、连续型机械臂本体部分组成，驱动系统主要包括伺服电机(含驱动器与编码器)、滚珠丝杠副单元及导轨，连续型机械臂本体部分主要包括刚性臂杆、连接关节(即万向节)和驱动绳索。采用的连接关节为改进型十字轴万向节，根据球销副的原理，通过限制球窝式关节中的扭转自由度来达到防止扭转的目的，解决了现有连续型机械臂中采用球窝式关节产生的扭转影响。在实现俯仰和偏航两个自由度的基础上，具有球窝式关节相近的承载能力，同时具有结构简单，易于实现和方便更换维修的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110245A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN119467634A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411740695.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，采用单源同轴并联驱动、多级分层啮合同步传动、对称嵌套重载导轨滑动的组合形式，可实现双伸缩执行机构并联同步高精度协同运动及在有限空间、重载工况下的大尺度变形伸出，解决了飞行器狭长翼面在重载工况变形过程中的位置不同步、受力不均匀、承载能力弱的难题。通过双向电机可以实现多组齿轮齿条伸缩机构同步驱动，两侧同轴传动，可以确保双多级伸缩机构同步驱动同步运行，降低力纷争影响。多级臂筒通过多层嵌套式重载导轨的方式，可降低机构水平使用时的变形量。多级联动分层啮合伸缩执行机构通过在每一伸缩臂筒上设置相应的运动导向轮及上下配合齿条，实现每级伸缩臂筒均能同步运动。
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公开(公告)号：CN116336880A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310180108.2
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F42B15/36
Abstract: 本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开；当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开。本发明从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。
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公开(公告)号：CN115416051A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057293.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
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公开(公告)号：CN113459087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110593312.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法，其特征是首先建立机械臂运动学模型与障碍物模型，推导出各参数之间的转换关系；其次通过空间点与障碍物、目标点的距离求出该空间点的总体势能，并通过路径总长、关节最大偏角及与障碍物的最近距离，制定评价函数；在指定关节最大偏转角度的前提下，推导出等步长与变步长中小臂杆的最大偏角与小臂杆长度之间的关系，从而得到下个离散点的选取范围；根据是否等步长、路径方向、初始点方向是否确定这三个因素，得到了六种子算法，采用这些算法进行路径规划得到离散点，利用直线将离散点转换为连续路径，利用评价函数选出六种算法下的最优路径，完成可限制偏角的路径规划。
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