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公开(公告)号：CN106217378A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J19/0091
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN104669302B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410438484.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的、将检测装置与旋转关节内部结构一体式集成设计的环形绝对位置检测装置。由与旋转关节旋转壳体集成的电刷组件和与旋转关节电机安装板集成的电阻膜组件组成。旋转壳体是旋转关节的运动输出部件，与旋转壳体集成设计的电刷组件在与电机安装板集成设计的电阻膜上滑动，从而检测关节旋转的绝对位置。
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公开(公告)号：CN105790653A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610319601.8
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P6/18
CPC classification number: H02P6/18
Abstract: 本发明公开了一种双冗余电机驱动器，属于电机驱动器领域，包括中央处理器，与所述中央处理器电性连接的第一功率驱动电路和第二功率驱动电路，所述第一功率驱动电路与双定子电机的第一定子线圈电性连接，所述第二功率驱动电路与所述双定子电机的第二定子线圈电性连接，所述中央处理器采用相电压过零检测换相算法分别通过所述第一功率驱动电路、所述第二功率驱动电路对所述第一定子线圈、所述第二定子线圈进行驱动。本发明公开电机驱动器其采用相电压过零检测换相算法电机定子线圈进行控制，省去了传统电机驱动器中使用的位置传感器，占用空间小，且控制精准。本发明还公开了一种人工辅助心脏控制系统，包括一个或者多个上述的双冗余电机驱动器。
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公开(公告)号：CN105388781A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510828941.9
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G05B17/02 , F16C32/041
Abstract: 一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置，涉及微重力气浮模拟装置领域，包括平面气足、配重支杆、自由漂浮目标和磁浮轴承组件；其中磁浮轴承组件包括固定套、滑杆和直线轴承；磁浮轴承组件固定安装在平面气足的上端，配重支杆固定在磁浮轴承组件的上端，自由漂浮目标固定安装在配重支杆的顶部，可实现自由漂浮目标在地面沿X、Y、Z三个平动方向和沿Z转动方向共四个自由度的模拟微重力环境下运动，该装置运动模拟的自由度数量高吊丝法，但是各个方向的干扰力水平与平面气足法相近，远低于吊丝法，提高了空间自由漂浮目标地面微重力模拟运动实验的等效性。
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公开(公告)号：CN110086400A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369975.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本申请提供一种机电伺服系统非线性变增益控制系统，该控制系统由控制驱动器和被控对象两部分组成，所述被控对象包括依次顺序连接的伺服电机、作动器以及喷管，伺服电机分别连接电流传感器和旋转变压器，作动器连接旋转变压器。本申请还提供一种控制方法，包括位置环控制方法、速度环控制方法以及电流环控制方法三部分。本发明可以大大提高机电伺服控制的控制精度，提高负载非线性特性的适应度，降低了系统振荡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109728684A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026307.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于航天伺服系统技术领域，具体涉及一种适应机电作动器的外置一体化位移传感器安装机构。本发明包括深沟球轴承、第一导向柱、电阻组件、电刷组件、第二导向柱、滑动块、活塞杆、密封圈和减磨圈，深沟球轴承与导向柱安装，电刷组件安装位移传感器板片与滑块中间；电刷组件的刷丝与电阻组件接触；位移传感器内部安装有滑动块，与导向柱伸出部分通过密封圈固定连接，位移传感器整体安装于机电作动器壳体上，可独立进行调节等操作。本发明可应用于各型机电作动器上，提高产品结构可靠性和稳定性，提高产品环境适应性的同时降低成本；同时可推广应用于具有该结构的机电作动器上，降低了作动器壳体需要安装分体式板片位移传感器带来的加工难度。
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公开(公告)号：CN105022861B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510319935.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭用挤压式伺服系统蓄油量的确定方法，在考虑静耗量对油箱蓄油量影响的前提下，给出了挤压式伺服系统蓄油量的确定方法。创造性地定义了“在规定的飞行任务时间t内，任意一台伺服作动器相邻控制周期dt摆动角度变化量绝对值的累加和为完成该飞行任务该作动器的任务摆角Sk”，利用任务摆角Sk计算伺服系统蓄油量。该蓄油量确定方法成功应用于固体运载火箭上，有效、准确地控制了火箭飞行重量。
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公开(公告)号：CN107610235A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN105156404B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510604609.4
申请日：2015-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种可有效抑制负载谐振的液压系统动态校正装置，包括壳体、节流阀芯、阻尼孔、弹簧、蓄压阀芯、堵头、盖板和调节螺柱等组成部分。用于液压控制系统中，通过对弹簧刚度、阻尼孔、蓄压阀新、节流阀芯的匹配设计实现在高频时增加系统阻尼，从而抑制负载的谐振。该装置作为一个独立的功能块，在保证低频相位基本不变的同时，能够有效抑制高频谐振，其结构紧凑、接口简单，能够方便的安装在液压缸上。
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公开(公告)号：CN105897513A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610329154.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L12/26 , H04L12/935 , H04L5/00
CPC classification number: H04L43/04 , H04L5/0048 , H04L49/3009
Abstract: 本发明公开了一种含时间参量的数据传输方法，属于数据传输领域，该方法包括采用实时数据帧，所述实时数据帧包括作为所述实时数据帧首字的帧头，和作为所述实时数据帧末字的帧尾，所述实时数据帧还包括用于记录时间参量变化量的时间变量码、用于判断每种所述时间参量是否发生变化的屏蔽码、以及用于记录设备采集数据的设备数据码，所述时间变量码、所述屏蔽码以及所述设备数据码所包含的字节位于所述帧头所包含的字节与所述帧尾所包含的字节之间，通过所述时间变量码、和所述屏蔽码可生成时间信息。本发明提供的上述数据传输方法，采用增量的传输思想对时间信息进行传输，大幅减少时间信息占用字的个数，提高了实时数据帧的传输效率。
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