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公开(公告)号：CN104595056A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310529405.X
申请日：2013-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F02G1/055
CPC classification number: F02G1/055
Abstract: 本发明属于冷端热交换器，具体公开一种自由活塞式斯特林发电机冷端热交换器，它包括冷却管、外壁和换热器壳体，换热器壳体由一体成型的换热器壳体上壁、换热器壳体下壁和换热器壳体内壁组成，外壁和换热器壳体围成的腔体内设有若干根冷却管，换热器壳体上壁和换热器壳体下壁上均各自设有若干个冷却管通孔，每根冷却管的上下两端分别贯穿一个冷却管通孔，外壁上设有冷却剂入口和冷却剂出口。被冷却工质在换热区域内流动空间大，热传递路径明晰，换热效率高。
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公开(公告)号：CN115416051B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211057293.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
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公开(公告)号：CN113931991A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN113547519A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110712035.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
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公开(公告)号：CN105626570B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201410592881.0
申请日：2014-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种涡轮泵，涉及一种氢气涡轮泵，具体涉及一种液压伺服系统能源用新型长程高可靠超高速氢气涡轮泵。该装置包括壳体组件、进气组件、轴系组件、密封组件，进气组件固定于壳体组件一侧；轴系组件旋转固定于壳体组件内部；密封组件固定于壳体组件上且轴系组件穿过密封组件。涡轮叶片高度较低，大大地提高了超高速工作过程中叶片根部的离心拉应力；排气再利用，通过螺旋形排气通道中低温氢气和轴承腔中液体的热量交换并及时带走热量，极大地提高了氢气涡轮泵及其使用对象工作的稳定性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107471246A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710720058.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0004
Abstract: 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
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公开(公告)号：CN106849828A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710189320.X
申请日：2017-03-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P29/028 , H02P29/68
Abstract: 一种基于故障诊断的MOSFET并联均流电路，包括主控单元和至少两路MOSFET并联支路，主控单元与每路MOSFET并联支路之间通过故障检测单元进行连接；每路MOSFET并联支路分别完成各支路的信号采集，主控单元根据采集的信号判断支路工作是否正常，分别为每个支路发送对应的驱动信号；故障检测单元根据接收的该路电流信号进行过流判断，根据过流判断结果、接收的驱动欠压信号以及驱动信号完整性检测信号确定最终输出的驱动信号；本发明中每个MOSFET并联支路有独立的驱动信号，独立的故障检测单元，可以检测支路电流、温度、门极驱动是否欠压和驱动信号是否完整。本发明在实现了并联支路均流的同时，还实现了对并联支路的故障检测，保证多个支路并联工作时可靠性更高。
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公开(公告)号：CN105388781A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510828941.9
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G05B17/02 , F16C32/041
Abstract: 一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置，涉及微重力气浮模拟装置领域，包括平面气足、配重支杆、自由漂浮目标和磁浮轴承组件；其中磁浮轴承组件包括固定套、滑杆和直线轴承；磁浮轴承组件固定安装在平面气足的上端，配重支杆固定在磁浮轴承组件的上端，自由漂浮目标固定安装在配重支杆的顶部，可实现自由漂浮目标在地面沿X、Y、Z三个平动方向和沿Z转动方向共四个自由度的模拟微重力环境下运动，该装置运动模拟的自由度数量高吊丝法，但是各个方向的干扰力水平与平面气足法相近，远低于吊丝法，提高了空间自由漂浮目标地面微重力模拟运动实验的等效性。
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公开(公告)号：CN115416051A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057293.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
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公开(公告)号：CN106499949B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610839622.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于气浮模拟器的可重复装拆的高压供气装置，涉及气浮运动模拟器姿态运动领域；包括气浮模拟器上安装板、气浮模拟器下安装板、气瓶固定支架、气瓶固定带、2n个高压气瓶和集气环，气瓶固定支架、高压气瓶固定安装在气浮模拟器上安装板和气浮模拟器下安装板之间；气瓶固定支架包裹在高压气瓶的外壁；气瓶固定带与气浮模拟器下安装板固定连接，高压气瓶固定安装在气瓶固定带与气浮模拟器下安装板之间；高压气瓶之间通过集气环固定连接，集气环设置在气浮模拟器下安装板的下部；同时在钢制弹性气瓶固定带和高压气瓶之间增加了柔性缓冲材料；本发明方便多次安装和拆卸，拆卸后不会对台体造成损坏和造成台体质量分布特性改变。
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