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公开(公告)号：CN111745670A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010525493.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种面向大型翻滚目标的多轮臂空间机器人，属于电学技术领域。本多轮臂发明由通用型机械臂和全自由度主动摩擦末端执行器组成。三个耦合的欧姆尼轮由三个伺服电机驱动，与摩擦球紧密接触，实现摩擦球的六自由度全向控制。摩擦球由全向轴承约束与抓捕对象接触，通过接触产生的摩擦力实现对接触对象的控制。本发明解决了非合作目标的自旋运动被动消旋抓捕问题。该末端执行器通过一个可以全向控制的摩擦球与抓捕对象表面接触，通过多条机械臂的协同控制实现抓捕对象的抓捕和操控。
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公开(公告)号：CN115648187B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
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公开(公告)号：CN118752509A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410973812.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于臂势识别的仿人臂遥操作控制系统，大臂IMU和小臂IMU能够实时输出手臂的位姿信息，从而确定当前手臂的臂形角；桌面级力反馈主臂能够输出操作员手部相对世界坐标系的六维空间位姿；臂形角和桌面级力反馈主臂输出的末端六维空间位姿信息用于从端机械臂的末端运动规划；桌面级力反馈主臂根据从端的末端六维力传感器反馈的力和力矩，向操作员提供力反馈触觉；数据手套的指尖和手掌处均配备有IMU传感器，能够输出操作员十个手指的运动信息，用于驱动从端末端执行器的手指精细操作；主端控制器负责主端数据采集、处理与传输；从端控制器负责从端数据采集、处理与传输。
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公开(公告)号：CN116690548A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310418295.3
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制。首先利用仿真或者实验手段获得双关节的干扰力矩和最小驱动力矩，然后根据干扰力矩和最小驱动力矩建立耦合双关节推挽式绳驱控制模型，由干扰力矩控制解决双关节耦合问题，由最小驱动力矩和四个逻辑控制器解决绳子必须拉紧不能反向驱动的问题，从而获得最终手指末端位置与姿态信息，实现手指末端的高精度运动控制，为灵巧手实现多手指协同操作运动控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN115648187A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113934657A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110987547.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。
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公开(公告)号：CN113547506A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
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公开(公告)号：CN109470396A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN119770179A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411695507.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统，包括：上位机、控制单元、采集单元、保护单元、通讯单元、存储单元和驱动单元；其中，控制单元，对通讯单元A和通讯单元B传输的上位机发送的外部指令进行一致性判断，若一致，则将一致性通过的外部指令接收为有效的外部指令；否则，将错误结果发送给上位机；确定是否发送关闭驱动指令给驱动单元；进行运动规划，将运动指令发送给驱动单元；驱动单元，根据运动指令，得到电机运动控制指令，发送给多条功能臂的电机，控制多条功能臂运动；采集单元，实时采集功能臂的功能臂状态信息，发送给保护单元，进行超限判断和一致性判断，并将判断结果和功能臂状态信息发送给控制单元。
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公开(公告)号：CN119472620A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411544095.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法，包括：进行手腕、手指、脚踏动作数据采集；将采集的动作数据映射得到从端机器人的运动指令，根据脚踏动作的不同踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列；接收运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整得到操作指令；按照操作指令驱动从端机器人执行对应的动作，并进行动作状态反馈。解决了目前机器人遥操作技术中存在的不稳定时延抖动、感知受限带来的操作不稳定、操作易碰撞问题。
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