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公开(公告)号：CN104260605A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410546977.3
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F5/00
Abstract: 本发明的内容在于提供一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人。机器人主要分为飞行和行走两个模块。飞行模块设计了由蜗轮蜗杆电机驱动的对称布置的四套连杆机构，实现机架自主折叠，以适应机器人在球形未变形状态、陆栖状态以及空栖状态下对其结构的不同要求。行走模块采用8自由度四足机器人，并通过四连杆机构使小腿运动，并保证和小腿贴合的弧片能在未变形时与下半球壳主要部分贴合，整体形成球形。准备飞行时，上半球壳通过向上运动来让位于折叠机架的支撑臂。待支撑臂展开到位后，上半球壳再向下运动归位。驱动上半球壳的机构为曲柄滑块机构。该机器人具有体积小、结构布局合理、外形简约美观、运动性能突出、控制简单高效、抗扰能力强大等特点。
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公开(公告)号：CN103661919A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310717811.9
申请日：2013-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明的内容在于提供一种可以实现飞行器机翼快速自由折叠和展开的可折叠柔性翼机构。将微型丝杠滑块机构和曲柄滑块机构结合使用，利用丝杠滑块机构将舵机带动丝杠的回转运动转化为滑块沿机身轴线的直线运动，同时滑块控制机翼骨架展开运动，该曲柄滑块机构将滑块的直线运动又转化为机翼骨架绕其转轴的在一定角度范围内的回转运动。通过滑块行程以及连杆曲柄长度的设计，将展角控制在理想的范围内；丝杠滑台为大传动比省力机构，用较小的舵机即可克服机翼展开时的阻力；丝杠滑台机构沿机身安放，一个舵机即可同步控制两侧机翼的展开。该折叠机构具有结构布局合理、外形简约美观、运动性能突出、控制简单高效、占用空间小、同步性好等特点。
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公开(公告)号：CN101334472B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200810106359.1
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于特种机器人的超声波测距系统，属于机器人传感器领域。该系统包括渡越时间确定模块、超声波传播速度实时测量模块。通过渡越时间确定模块来测量障碍物与超声波换能模块之间的渡越时间，通过超声波传播速度实时测量模块来测量机器人所处环境的实际声波速度，应用嵌入式数字信号处理模块通过计算渡越时间和超声波传播速度乘积值的一半得出机器人距离障碍物的距离。本发明的一种适用于特种机器人的超声波测距系统的测距有效值范围是0.3m～8.9m。本发明具有精度高、抗干扰能力强、实时性好、结构简单、功耗低等特点，可用于特种机器人导航和避障以提高特种机器人的探测能力和对未知环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN100434332C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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公开(公告)号：CN101038223A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710098710.2
申请日：2007-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 一种机器人足端压力传感器，涉及传感器技术。该发明由足端触力机械传递装置、信号转换及放大装置和ERF电流变敏感材料减震装置组成。足端触力机械传递装置在信号转换及放大装置的下部，是由两个减震弹簧、两个弹簧导杆、圆锥支撑杆、垫板、垫圈等组成。作用于机器人足端的触力经过该传动装置的二级减震，可将其线性地缩减到力敏电阻的正常感测范围内。信号转换及放大装置包括供电模块、信号测量转换模块和信号放大模块，能有效消除温度变化的影响，提高了传感器性能的稳定性。减震装置采用ERF电流变敏感材料，ERF智能材料可随电信号的强弱改变状态，从而收到实时、自适应减震的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077154B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811215256.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京中鑫恒源科技有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测机，包括：桥梁病害检测系统、电气控制模块、气动杆和车箱体，桥梁病害检测系统安装于气动杆的顶端，气动杆与电气控制模块控制连接；气动杆悬空转动安装于车箱体上方；气动杆的两端绕气动杆的中部转动；气动杆转动后，气动杆悬置于车箱体上或垂直车箱体。该桥梁检测机，可以在城市道路桥梁日常检测或专项检查时，能够代替人工观察、大型桥梁检测车或搭建支撑架等方式检查，该套设备为创新研制的桥梁病害检测机设备，具备便携、操作方便、检测精度高等优点，提高了桥梁病害日常检测的效率。
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公开(公告)号：CN111149651A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010043238.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开一种便携式自动割胶机器人的抱紧机构，涉及割胶机器人技术领域。便携式自动割胶机器人的抱紧结构包括连接铰链、定心螺钉、紧固扣带和圆弧导轨。连接铰链将两截圆弧导轨连接，形成一条完整的优弧。连接铰链通过弹簧轴连接，可以调节其开合的松紧程度。之后通过扣带将其拉紧，完成装夹。8个定心螺钉可独立调节，适应不同直径与形状的橡胶树。本发明的便携式割胶机器人的抱紧机构，适应性强，抱紧固定效果良好，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN111077154A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811215256.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京中鑫恒源科技有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测机，包括：桥梁病害检测系统、电气控制模块、气动杆和车箱体，桥梁病害检测系统安装于气动杆的顶端，气动杆与电气控制模块控制连接；气动杆悬空转动安装于车箱体上方；气动杆的两端绕气动杆的中部转动；气动杆转动后，气动杆悬置于车箱体上或垂直车箱体。该桥梁检测机，可以在城市道路桥梁日常检测或专项检查时，能够代替人工观察、大型桥梁检测车或搭建支撑架等方式检查，该套设备为创新研制的桥梁病害检测机设备，具备便携、操作方便、检测精度高等优点，提高了桥梁病害日常检测的效率。
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公开(公告)号：CN108639180B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN109634220A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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