公开(公告)号：CN118521069A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410519682.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李大伟 ,  苑文楠 ,  徐航 ,  王拓 ,  刘政禹 ,  张博轩 ,  宁满旭 ,  欧阳铜 ,  蒋大伟 ,  史涛瑜 ,  佈仁吉日嘎

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06Q50/02 ,  G06Q10/0835

Abstract: 本公开是关于一种矿山无人运输作业规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载步骤。本公开针对矿山无人运输替代传统有人运输，实现“装‑运‑卸”全流程的无人化的作业需求，提出一种矿山无人运输作业流程，包括全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载等，以指导无人驾驶车辆实现“装‑运‑卸”全流程运输作业，进而解决矿山有人运输管理难度大、安全事故频发、驾驶员从业意愿低等问题，提高矿山生产安全与效率。

公开(公告)号：CN113221235B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202110290487.1

申请日：2021-03-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 苑文楠 ,  侯师 ,  吕鑫 ,  欧阳铜 ,  彭延云 ,  贾彦翔 ,  卞伟伟

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本申请揭示了一种实时联合打击优化模型的建立方法，包括：获取用于建立联合打击优化模型的数据集，数据集包括天气环境数据、目标特征数据、拦截装备数据、目标与拦截装备之间的遮挡关系，拦截装备包括激光装备、无线电装备和柔性网装备；根据数据集分别建立每个拦截装备的空间维度约束、时间维度约束、资源维度约束、天气维度约束和环境维度约束；根据这些约束建立拦截权重因子，根据拦截权重因子建立联合打击优化模型。本申请根据来袭目标与拦截装备在空间、时间、资源、天气及环境五个维度的限制条件，引入装备拦截权重因子对装备作战效能进行约束，并以此构建打击方案优化模型，在模型建立方面提高了打击方案结果的可行性。

公开(公告)号：CN116911520A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310697428.5

申请日：2023-06-13

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王拓 ,  蒋大伟 ,  张博轩 ,  刘政禹 ,  李大伟 ,  苑文楠 ,  刘泽宇

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q50/02

Abstract: 本公开是关于一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。

公开(公告)号：CN116879853A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310718584.5

申请日：2023-06-16

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李大伟 ,  张博轩 ,  王拓 ,  苑文楠 ,  刘泽宇 ,  蒋大伟

IPC: G01S7/40 ,  G06T7/80 ,  G01S7/497 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931 ,  G01D18/00

Abstract: 本公开是关于一种多传感器外参联合标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。本公开同时为激光雷达、毫米波雷达、摄像头提供特征规则、明显、稳定的目标，以作为三者外参联合标定的可靠依据。

公开(公告)号：CN115373390A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210977990.9

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘政禹 ,  李大伟 ,  苑文楠 ,  宁满旭 ,  蒋大伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。

公开(公告)号：CN218212835U

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202221417302.5

申请日：2022-06-08

Applicant: 北京机械设备研究所 ,  上海莱帝科技有限公司

Inventor： 肖强 ,  贾彦翔 ,  邱旭阳 ,  侯师 ,  杜潇 ,  苑文楠 ,  刘亮 ,  李梓嘉 ,  刘千军 ,  朱菁

IPC: G01N33/00 ,  G01N21/64 ,  G01H17/00 ,  G01T1/16 ,  G01T3/00 ,  G01N21/39 ,  G01N21/35 ,  G01W1/02 ,  G01M3/04 ,  B60P3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于三级联动检测的侦检车，包括车体，所述车体包括驾驶舱和设备舱，所述驾驶舱和所述设备舱相互隔离；所述设备舱内设置有多种侦检设备；驾驶舱内设置有信息处理设备，信息处理设备与多种侦检设备通讯连接并接收多种侦检设备采集的多项侦检信息；其中，信息处理设备综合所述多项侦检信息生成侦检策略，对车体停放区域、车体与泄漏点之间区域以及泄漏点区域进行侦检。本实用新型侦检车上集成了多种侦检设备，能够对环境中多种有害物质进行检测，根据侦检策略按照车体停放区域、车体与泄漏点之间区域和泄漏点区域的顺序进行三级侦检，确保了侦检过程的安全性和准确性，实现了对复杂环境和未知泄漏物的有效侦检。