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公开(公告)号：CN109155109B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201780032063.7
申请日：2017-05-19
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01V11/00
Abstract: 搭载于车辆的物标检测装置(100)具备：雷达确定部(10)，对由雷达(21)检测出的雷达检测物标，确定在将车辆的车宽度方向设为X轴、将车辆的车长方向设为Y轴的XY平面上的雷达物标位置信息；图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将XY平面中的表示图像检测物标相对于基点的相对位置的图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部(10)。其中，图像确定部基于在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的各个方位、以及X轴方向上的假定宽度最小值和假定宽度最大值，来设定图像检测区域的Y轴方向的Y轴范围。
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公开(公告)号：CN107004366B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201580064523.5
申请日：2015-10-23
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置(13)，搭载于本车辆并根据在本车辆的前方存在的其它车辆的位置控制本车辆，其具备：设定单元，设定表示在作为与本车辆的进路正交的方向的横向上的其它车辆相对于本车辆的相对位置的参数(S)；判断单元，利用参数判断其它车辆是否位于本车辆的进路上；检测单元，检测在本车辆与其它车辆中的至少一方的车辆是否进行了向横向的相对的移动；以及校正单元，在检测到向横向的相对的移动的情况下，校正参数。
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公开(公告)号：CN107209997B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680006356.3
申请日：2016-01-20
Abstract: 行驶控制装置(10)具备：白线识别部(11)，其基于拍摄装置(21)拍摄到的图像，识别作为划分本车辆的行驶车道的行驶车道线的白线；以及并线脱离判定部(12)，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以白线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。
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公开(公告)号：CN107614350B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201680018110.8
申请日：2016-04-27
Abstract: 本发明的课题在于避免在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制。限制或者禁止基于雷达装置(110)的检测结果执行的车辆的行驶控制的行驶控制限制用ECU(120)的特征在于，具有：判定单元，在检测上述车辆的启动开关的接通操作以及断开操作的检测装置检测到上述车辆的启动开关的开关接通操作的情况下，上述判定单元基于雷达装置(110)的检测结果来判定是否产生了雷达装置(110)的轴偏离；以及限制单元，在从上述车辆的启动开关的开关接通操作起至是否产生了上述轴偏离的判定结束为止的期间，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制。
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公开(公告)号：CN107207008B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201680006609.7
申请日：2016-01-20
Abstract: 本发明涉及安装于本车辆，并根据存在于本车辆的前方的其他车辆的位置控制本车辆的车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用参数判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107251127A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680006358.2
申请日：2016-01-15
Abstract: 行驶控制装置(10)具备并线脱离判定部(12)，该并线脱离判定部(12)计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置，并基于计算出的横向位置来实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，即，将在相邻车道(64)行驶的前方车辆(51)判定为朝向本车道(63)的并线车辆，将在本车道(63)行驶的前方车辆(51)判定为从本车道(63)脱离的脱离车辆。并线脱离判定部(12)判定本车辆(50)是否是规定的本车转向状态，并基于判定结果来决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，其中，上述规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。
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公开(公告)号：CN107241916A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201680006361.4
申请日：2016-01-15
CPC classification number: B60W30/16 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/18163 , B60W40/04 , B60W2420/42 , B60W2550/304 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置10被应用于搭载有拍摄装置21的车辆。行驶控制装置10具备：白线识别部11，基于由拍摄装置21获取到的图像来识别划分本车辆50的行驶车道亦即本车道63的作为行驶车道线的白线61；和并线脱离判定部12，基于以白线为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置，来实施将在相邻车道64行驶的前方车辆判定为并线到本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆的其它车辆的并线判定以及脱离判定。
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公开(公告)号：CN107004367A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064590.7
申请日：2015-10-05
Abstract: 行驶控制装置(10)基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：作为计算预测进路的多个进路预测单元的第一预测进路计算部(21)以及第二预测进路计算部(22)；判断本车辆是否进行进路变更的进路变更判断部(31)；基于进路变更判断部(31)的是否进行进路变更的判断结果，切换将由第一预测进路计算部(21)计算出的第一预测进路以及由第二预测进路计算部(22)计算出的第二预测进路的哪个的预测进路设为有效的预测切换部(32)。
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公开(公告)号：CN102439480A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200980127391.0
申请日：2009-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/931 , G01S7/2927 , G01S7/354 , G01S13/426 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
Abstract: 本发明可提高对物体是否实际存在的判断精度。在物体检测装置中，具有：获取单元，其利用雷达来获取物体信息；角度检测单元，其检测物体相对于本车辆的角度；外插单元，其外插物体信息；判断单元，其根据由获取单元获取的物体信息和由外插单元外插的物体信息，对物体是否实际存在进行判断，其中，在对物体是否已实际存在进行判断时所采用的物体信息中，包含角度变化量在预定量以上时被外插的信息的情况下，与未包含由所述外插单元外插的信息的情况相比，判断单元放宽判断为物体实际存在的条件。
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公开(公告)号：CN102822881A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201080065993.0
申请日：2010-04-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60R21/0134 , B60W30/0953 , B60W30/18145 , B60W2550/146 , G01S13/931 , G01S2013/9353
Abstract: 本发明涉及一种车辆的碰撞判定装置，所述碰撞判定装置即使在车辆正在进入转弯时，也可实现障碍物与车辆之间的正确的碰撞判定。所述碰撞判定装置基于该障碍物相对于所述车辆的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系，来进行该车辆与该障碍物之间的碰撞的判定，所述相对移动直线基于与障碍物相关的、由位置信息取得所取得的多个位置信息而被计算出，在该碰撞判定装置中，当判断为车辆正在进入转弯入口时，以与该车辆未进入转弯入口时相比，使相对移动直线与所述本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整。
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