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公开(公告)号：CN111028963B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911393509.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及压力容器套管超声检查技术领域，具体公开了一种浮游式核电厂压力容器双层套管检查装置。该装置中的浮游装置本体可在压力容器中游动，并将浮游装置本体下端设有的条状检查工具插入压力容器的主管道内，并利用浮游装置本体上的固定部件将整个检查装置夹紧固定在压力容器的上隔板上；检查工具可沿压力容器主管道中心轴线周向运动，以及带动所述检查工具中的探头组件沿主管道轴线方向移动。通过浮游装置本体将检查装置送到双层套管附件，并通过固定部件将检查装置固定在压力容器的上隔板上，灵活性更高、结构小巧，重量轻便；检查工具可进行周向旋转运动和轴向移动，能够对双层套管的压力容器主管道进行周向和轴向的无损检查。
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公开(公告)号：CN118243781A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211663858.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 四川凯尔迈拓科技有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种大尺寸棒材旋转传动装置，包括第一支撑滚筒座(2)、第二支撑滚筒座(5)、第三支撑滚筒座(7)和支撑导轨(3)；所述第一支撑滚筒座(2)、第二支撑滚筒座(5)和第三支撑滚筒座(7)上均设有旋转辊筒(18)；所述第一支撑滚筒座(2)上的旋转辊筒(18)由双驱动电机驱动旋转；所述第一支撑滚筒座(2)一侧设有两根支撑导轨(3)，所述支撑导轨(3)上设有第二支撑滚筒座(5)和第三支撑滚筒座(7)，所述第二支撑滚筒座(5)靠近第一支撑滚筒座(2)，所述第三支撑滚筒座(7)远离第一支撑滚筒座(2)。本发明的大尺寸棒材旋转传动装置，实现大尺寸重载棒材稳定运动。
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公开(公告)号：CN116877837A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310726244.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: F16L55/30 , G21C17/017 , H04N23/56 , H04N23/90 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于检测设备领域，具体涉及一种核电厂管道检查与防腐维护装置及方法。该装置包括前视摄像头、后视摄像头设置在车体组件前后两端，车轮组件通过驱动组件设置在车体组件左右两侧，顶紧组件与固定铰链座固定在车体组件对侧，分别用于装置固定和定位。该方法包括吊装入管、装置顶紧、视频检查、吊装出管。本发明多驱多轮结构可以保证即使管道不规则，也能使大多数轮子与管道接触，在提高安全性和效率的同时提高驱动力。该装置不受制于管道本体和涂层材料，应用较广。
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公开(公告)号：CN116073909A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111301326.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04B10/516
Abstract: 本发明属于自动化检测系统噪声处理装置，具体涉及一种基于光信号的无模数和数模转换的无损编码信号传输装置。包括检测探头，机械结构，驱动电机，电机编码，电光信号直接转换板，光电信号直接转换板和检测仪器，所述的检测探头连接在机械结构上，机械结构与驱动电机连接，驱动电机上连接有电机编码，电机编码连接电光信号直接转换板，电光信号直接转换板与光电信号直接转换板连接，光电信号直接转换板与检测仪器连接。其有益效果在于：既解决了信号传输延时问题，能实时传世编码信号，也解决了信号丢失问题，无论编码信号频率多高，都不会噪声编码信号的丢失，形成了编码信号的无损传输。
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公开(公告)号：CN111347416B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201811579224.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112712908A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011610471.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G21C17/007
Abstract: 本发明属于压力容器无损检测技术领域，具体涉及一种热气导管马鞍面焊缝检查装置控制系统及检查方法。该装置包括控制计算机、运动控制器和驱动组件；控制计算机通过Ethernet网络向运动控制器下发控制指令，接收其反馈的状态信息；运动控制器和驱动组件的驱动器之间采用EtherCAT总线通讯。该方法包括连接线路，参数配置，运动轨迹、指令生成和发送，目标位置信息解析和执行，实时位置结算和判断轨迹执行是否完毕等步骤。有益效果在于：热气导管的周向运动采用主从轴龙门控制方式，可实现在周向360度方向变负载检查过程中设备速度平稳、定位精确，探头贴合可靠；热气导管周向运动采用双闭环控制方式，可确保周向运动实际位置和超声仪接收的编码位置一致性。
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公开(公告)号：CN111347416A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811579224.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。
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公开(公告)号：CN111089557A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010051497.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01B21/08
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂泵房前池测淤装置。该核电厂泵房前池测淤装置包括：横梁、第一支撑结构、第二支撑结构、测淤组件以及第一滑轨；测淤组件用于检测前池池底的淤泥厚度；第一滑轨设置在前池的一侧；第一支撑结构的第一支撑杆连接在第一底座上；第一驱动组件与第一底座连接，并设置在第一滑轨上；第二支撑结构的第二支撑杆连接在第二底座上，第二底座底端设置滚轮，第二支撑结构设置在与前池的另一侧，横梁架设在第一支撑杆和第二支撑杆顶端，测淤组件连接在横梁上；第一驱动组件能够带动测淤组件沿第一滑轨移动。本公开实施例有利于检测人员准确的掌握前池池底的淤泥状态，便于后续清淤工作的开展。
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公开(公告)号：CN111044701A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911395739.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N33/207 , G01N33/2045 , G01S13/08 , G01S13/88 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及乏燃料水池焊缝无损检查技术领域，具体公开了种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置及方法。该装置包括检查探头和测距仪，在现有的爬壁机器人本体的前端设有检查探头，在所述爬壁机器人本体的左前部设有测距仪，利用测距仪可获得爬壁机器人本体相对于池底的距离，完成爬壁机器人本体沿纵焊缝的位置标定。本发明所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置及方法，能够简单便捷地对乏燃料水池中检查机器人的位置进行标定，高效获得检查焊缝的位置，精确定位焊缝缺陷位置。
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公开(公告)号：CN110978010A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911376493.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。本公开实施例中，检测人员可以通过第一摄像头拍摄的图像，控制大臂和小臂动作，使得抓爪顺利的压抵防火门的把手，并可以控制大臂和小臂对门产生推力，以将防火门推开，由此可以使得机器人顺利进入目标区域执行任务。
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