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公开(公告)号：CN114701506B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210483016.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114510047B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210101310.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。通过上述方法，解决在车辆原路返回功能激活后，对于车辆车速较高或者转向过急的情况产生跟踪失败的问题，实现车辆进入死胡同后不容易安全退出的日常行驶状态，减小跟踪失败的情况发生，降低跟踪误差。
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公开(公告)号：CN118928366A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411017156.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动停车洗车系统的控制方法、装置、车辆及程序产品，方法包括：接收当前车辆的代客泊车服务请求，并基于代客泊车服务请求判断当前停车场是否存在空闲洗车位；若存在空闲洗车位，则获取当前车辆的位姿信息、当前停车场的环境信息和空闲洗车位的定位信息；基于位姿信息、环境信息和定位信息规划当前车辆行驶至空闲洗车位的目标行驶路径，并在当前车辆基于目标行驶路径自动驾驶时开启代客模式，在车辆到达空闲洗车位时控制洗车机启动自动洗车服务，并在自动洗车服务结束后控制当前车辆自动驾驶至非洗车车位。由此，解决了现在的自动洗车服务，需要用户自己开车到洗车地点，并在洗车完成后把车辆驶出停入其他车位，智能化较低等问题。
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公开(公告)号：CN114889587B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210744525.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种代客泊车车速的确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标车辆的实时位置信息和泊车路径信息；根据所述实时位置信息确定所述目标车辆所处的泊车阶段；其中，所述泊车状态包括自动驾驶阶段和自动泊车阶段；根据所述泊车路径信息，确定所述目标车辆在所处泊车阶段时的目标泊车车速。本技术方案，在保证车辆安全性和稳定性的同时，可以提高自主代客泊车的准确性和泊车效率，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN118175184A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410309296.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种数据传输方法、装置、目标车辆及接收端，其中，方法包括：识别车端信号的数据类型；根据车端信号的数据类型建立目标车辆与接收端之间的目标传输通道，其中，不同数据类型的车端信号建立的目标传输通道不同；利用目标传输通道传输车端信号。由此，解决了相关技术中通过统一打包发送信号的方式无法保证数据的实时性等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117922678A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410340040.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机动车技术领域，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：在方向盘当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；第一回弹角度不大于预设回弹角度时，判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高方向盘回正的准确性。
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公开(公告)号：CN117061564A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311138487.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆信号传输状态的验证方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的信号验证文件，并获取所述目标车辆的车辆运行信号；基于所述信号验证文件确定与所述车辆运行信号相对应的信号标定数据；基于所述信号标定数据和所述车辆运行信号确定所述目标车辆的信号传输状态。基于上述技术方案，在目标车辆的运行过程中基于信号验证文件对车辆运行信号进行验证，提高了车辆内部信号的验证效率，并且提高了车辆智驾信号解析效率和验证正确性。
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公开(公告)号：CN116923380A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311108442.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN116653926A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310761514.8
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
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公开(公告)号：CN116198496A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211411821.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
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