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公开(公告)号：CN104671140A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310626699.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/42
CPC classification number: B66D1/485
Abstract: 本发明涉及基于PLC的布缆船吊放拖曳控制方法，包括以下步骤：设定控制参数，并根据恒张力模式、拖曳模式、对接模式对拖缆绞车和储缆绞车进行控制；恒张力模式：对拖缆绞车和储缆绞车进行控制，使储缆绞车与拖缆绞车之间缆绳张力以及、过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持恒定；拖曳模式：对拖缆绞车进行控制，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力在阈值范围内；对接模式：对储缆绞车与拖缆绞车进行控制，在埋缆机回收过程中，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持在阈值范围内。本发明对于系统的主要控制功能，均实现其自动控制，无需多次对系统进行手动调节，当进入工作模式时，系统根据设定要求自动实现预定目标。
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公开(公告)号：CN102485591B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201010574131.2
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压。本方法保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN103856375A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210506443.9
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种可用于多种复杂工业场合的单从端多主端分布式以太网系统及其构建方法和通讯方法。包括一台上位机，连接一台以太网交换机，具有指定的IP地址和浮动的端口号；太网交换机，至少为上述一台以太网交换机，每个以太网交换机具有其固定的IP地址和端口号，通过串口/以太网转换器连接终端设备。本发明采取一个从端多个主端的反转式结构，最大优点是在实现从端对主端通讯状态完全掌握的前提下不会随着节点数目的增多而增加系统的通讯负担，大大保障了系统的稳定和安全，在从端的通讯结构设计还采用了异步多线程的方式，使从端在同一时间可同时监听所有主端的通讯状态，大大提高系统的通讯效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN102486639B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201010573914.9
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种PLC逻辑控制器串行通讯数据的读取、配置方法及装置，方法为：将RS232串口模块的RTS和CTS短接；将RS485串口模块的TxD和RxD短接；将RS485串口模块的-TxD和-RxD短接；通过双定时器耦合的方法周期性不间断触发PLC与串行通讯设备的数据交换，使PLC与串行通讯设备连续不间断通讯；将串口数据整理并存放在PLC内部输出变量区域，在CanOpen主站中进行配置并读取；每次读取一组数据后，将PLC串行数据缓冲区索引及数据都清零，使每次均从缓冲区的索引零开始读取数据。本发明解决了和目前市场上使用广泛的无握手等待信号类型的串行通讯设备的硬件连接问题。保证了通讯的实时性。
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公开(公告)号：CN102029611A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910187616.3
申请日：2009-09-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人控制装置及方法，装置包括操纵杆、PC机和移动硬盘；操纵杆为包括按钮和摇杆的游戏手柄，通过USB接口与PC机输入端相连，为PC机提供控制信号，PC机输出端通过控制线缆与微型水下机器人相连，还通过USB接口与移动硬盘相连；其中，所述PC机内存有控制程序，定时采集、读取、分析控制量数据，PC机还设有显示器，用于显示控制量数据；所述移动硬盘内设有数据库，用于存储操纵杆的控制量数据；方法包括游戏手柄摇杆和按键的状态的采集方法和数据的存储方法。本发明采用USB接口的手柄作为控制信号装置，具有体积小、重量轻、极低功耗的特点，并且价格便宜，特别适合微型ROV自备有限能源的实际情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101941515A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN101751036A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810229664.X
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。
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公开(公告)号：CN119963758A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510052497.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人视觉图像处理领域，具体说是基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法，包括：变压器内检机器人以及与其通信的远程处理单元；变压器内检机器人，用于获取变压器内部图像，并转换为无线电磁波信号发送至远程处理单元；远程处理单元，用于接收变压器内检机器人发送的无线电磁波信号，将其转换为图像信息，并对图像信息进行处理，提取图像特征点，实时构建环境地图。本发明根据变压器内部环境地图与机器人所在位置，当机器人需要返航时有了明确位置与方向指示，起到导航作用，解决了变压器内部缺少信标的问题，避免机器人卡住滞留在变压器内部情况发生。
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公开(公告)号：CN111290414B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN118163914A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211532536.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种工作模式可变的拖曳式遥控水下机器人系统，包括变形水下机器人、压载器和拖，其中拖船通过拖缆与压载器连接，压载器通过系缆与变形水下机器人相连，所述变形水下机器人包括上部主体、下部主体以及驱动所述上部主体和下部主体张合的变形装置，所述变形装置两侧设有可伸缩的直线驱动组件，且所述直线驱动组件下端安装于所述下部主体上、上端与所述上部主体相连，所述上部主体和下部主体闭合时形成一个完整的流线型主体。本发明可以实现高速拖曳模式和处置作业模式两种工作模式，既可以进行大范围探测作业，又可以实现较好的深海作业能力。
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