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公开(公告)号：CN115107966B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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公开(公告)号：CN115092344B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN114615244B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202011450286.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L67/025 , H04L67/12 , H04W4/029 , H04W4/44 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN115113350A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780405.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒。包括封盖、底盘和光纤跳线，其中光纤跳线缠绕在底盘上，封盖扣合于底盘上，且光纤跳线封置于封盖内侧。底盘包括限位柱、立柱及底板，其中底板上沿周向设有多个限位柱，限位柱内侧设有多个立柱，光纤跳线缠绕于多个限位柱的外侧，立柱B为封盖起到支撑作用，同时也为光纤跳线的进盒端跳线E或出盒端跳线F提供导向作用。本发明结构小巧，制作简单，可用于自主遥控水下机器人光纤跳线的收纳和保护。
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公开(公告)号：CN115107966A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115092344A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN111605687A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910136555.1
申请日：2019-02-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本发明可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN209506031U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920232817.X
申请日：2019-02-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本实用新型可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213693774U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022960964.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：监控子系统、操控子系统、信息转换子系统、显示子系统、交换机以及WEB服务器，其中：所述交换机分别与所述监控子系统、所述信息转换子系统、所述显示子系统以及所述WEB服务器相连；所述监控子系统与所述信息转换子系统相连；所述信息转换子系统与所述操控子系统相连；所述信息转换子系统与自主遥控水下机器人相连。本实用新型通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN211167349U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201922035015.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导流罩引入的光纤铠缆连接，承载框架内设有与光纤铠缆连接的光纤团和图像采集装置，图像采集装置设置于光纤团的上方，由光纤团引出的光纤微缆从下导流罩伸出且与水下机器人连接。本实用新型为水下机器人提供水面光纤补偿，可应用于所有采用光纤通信的水下机器人，使操纵者在水面能实时监控出纤状态及光纤剩余情况，解放了管理水面光纤的人力，提高了现场工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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