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公开(公告)号：CN119466973A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510051833.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 新疆大学
IPC: E21F15/04
Abstract: 本发明提供一种厚硬顶板切顶成巷矸石帮缓冲控制方法，属于切顶卸压无煤柱自成巷开采技术领域；该方法包括，步骤1，在巷道靠近工作面一侧安装第一挡矸支护装置；步骤2，在第一挡矸支护装置远离正在采矿的工作面一侧设置柔性缓冲墙；步骤3，在柔性缓冲墙远离第一挡矸支护装置的一侧设置有第二挡矸支护装置；步骤4，在工作面开采后进行切顶泄压；用于解决现有的切顶卸压无煤柱自成巷技术在开采过程中，遇到厚硬顶板的地质情况下，工作面后方大块的垮落矸石会对挡矸支护产生强烈冲击载荷，容易造成液压挡矸支护发生大范围的变形和失效的技术问题。
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公开(公告)号：CN118688807B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410706764.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向注意力的UUV非合作目标跟踪方法。本发明针对前视声呐观测的不可靠性、目标运动的不可预测性，构建带有记忆的一阶马尔可夫状态空间模型描述声呐观测下UUV非合作目标跟踪机理，并提出一种基于轴向注意力Transformer的非合作目标状态多步预测网络，用于描述非线性观测下，非合作目标相对声呐的复杂运动过程。针对观测的不稳定性及后验分布的未知性，基于Monte Carlo近似推断原理，利用该多步预测网络将目标观测状态空间中的采样粒子映射到目标预测状态空间，构建基于轴向注意力的目标跟踪方法，提高UUV非合作目标跟踪对不确定输入的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118945666A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971097.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W12/122 , G05D1/86 , H04L9/40 , H04W4/42
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法，包括建立领导者和跟随者的动态模型；建立约束条件；建立DoS攻击模型；设计Luenberger观测器；设计自适应状态观测器；构建输出反馈编队控制器，并建立相应的动态跟踪误差系统模型；分析证明在DoS攻击下多智能体系统的观测误差；分析在DoS攻击下多智能体系统编队跟踪性能，并验证在时变输出编队问题中有效性。本发明能够实时估计领导者的状态信息，并有效地避免了通信资源的浪费和DoS攻击带来的负面影响。基于该观测器，结合输出调节技术和状态反馈控制，使得多智能体系统在一定误差界内达成期望的时变编队构型。
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公开(公告)号：CN118915452A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410967648.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全协调控制方法，包括：建立基于柔性联接双永磁同步电机的网络化带式输送机驱动控制模型；建立FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全控制框架；设计基于二次型调节器的安全控制策略；依据步骤建立的FDI网络攻击模型，设计了基于奇异摄动理论的组合次优安全协调控制器。本方法可有效的避免FDI网络攻击造成的安全隐患，并且可以有效消除因电机系统具有的双时间尺度带来的病态数值问题。对提高带式输送机系统的协调控制性能和网络安全性有着非常深远的意义。
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公开(公告)号：CN118199918B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410136004.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，包括场景设定模块、编队环境生成模块和网络攻击模块，其中网络攻击模块包含虚假数据注入模块、重放攻击模块和拒绝服务攻击模块；运行领航者节点生成Gazebo场景，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的速度，并将速度通过TCP协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人，控制跟随者的运动；拦截含控制信号的数据包并注入虚假数据，发送给从机；重放存储含控制信号的数据包，跟随者tt1按重放指令进行运动；向跟随者tt1发送大量不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态。本发明易于部署、操作简便且具有较强的扩展性，为机器人网络安全领域的研究人员提供了必要的网络攻击环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116820100B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310748225.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。
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公开(公告)号：CN117291263A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311112572.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N5/02 , G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/295 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N5/04 , G06F16/43
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机多模态故障知识图谱构建方法，首先进行本体构建并预定义实体关系，使用BIO数据标注格式对故障文本进行数据标注生成数据集，并利用Albert‑BiLSTM‑CRF模型对数据集进行实体抽取获得结构化的数据，结合预定义的实体关系构建带式输送机故障文本知识图谱，根据故障文本知识图谱中的实体信息从网页或开源图库获取故障相应的图片及图片url地址，然后构建故障图片知识图谱，最后将故障文本知识图谱和图片知识图谱进行合并得到多模态故障知识图谱。本发明通过故障信息检索、故障信息问答和故障因果关系全貌三种应用方式对故障现象或原因进行解析诊断，获得对应的故障处理方案，从而实现带式输送机的故障辅助诊断功能。
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公开(公告)号：CN116517613A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310196397.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 山西焦煤集团有限责任公司 , 贵州安晟能源有限公司 , 贵州能源产业研究院有限公司 , 贵州发耳煤业有限公司 , 贵州金沙龙凤煤业有限公司 , 山东理工大学
Abstract: 本申请涉及瓦斯抽采技术领域，具体涉及一种近距离突出煤层群的立体式瓦斯抽采方法。通过定向长钻孔对相邻工作面及其顺槽进行瓦斯抽采消突，取消相邻回采工作面顺槽和临近煤层回采工作面顺槽的瓦斯抽采巷，解决煤与瓦斯突出煤矿治理瓦斯时间长导致采掘失调的问题。除在保护层的首采工作面需要施工瓦斯抽采巷，其余工作面均通过沿空留巷形成的顺槽留巷施工顺层长钻孔预抽回采工作面瓦斯和条带瓦斯进行消突，取消其余工作面的瓦斯抽采巷，减少了巷道掘进工程，解决解决采掘接替紧张的难题。
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公开(公告)号：CN114578811B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210146364.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。
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公开(公告)号：CN116040211A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211719257.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机张紧系统及其控制方法，启动时张紧系统的电比例溢流阀调定为启动压力，绞车制动器动作，张紧油缸充油，电比例泵空载运行，同时发出信号使输送机电机启动；正常运行时通过电比例溢流阀Ⅰ使蓄能器压力达到正常运行时压力，绞车马达平稳反转，张紧油缸达到正常运行张紧力；制动阶段电比例溢流阀Ⅰ调定为停机压力，电比例泵不得电空载启动，张紧油缸差动，实现快速外伸实现泄压后停止运动；电比例溢流阀Ⅱ调定为反转所需的溢流压力；绞车马达平稳反转，绞车制动器紧闸关闭，电比例泵和定量泵空载运行，液压系统停止工作。本发明系统的流量、压差可比例控制，张紧油缸根据速度需求来控制回油背压，微动性和平稳性好。
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