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公开(公告)号：CN118196752A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410289768.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/143 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于解耦变分自编码器网络的无人驾驶环卫车目标检测方法，针对无人驾驶环卫车的多模态目标检测，首先，向特征金字塔网络添加横向连接，以平衡不同大小对象的检测要求；接着，多尺度特征输入到框建议模块，生成提议框和提议特征，将通过RoiAlign得到的ROI特征和提议特征建立一对一的交互关系，从而优化ROI特征；然后，设计了解耦变分自编码器，采用变分推断，通过最大化真实数据分布对数似然的证据下界建模全局数据分布，对红外和可见光图像的数据分布进行解耦，以从数据中捕获任务相关的分布信息；最后，将解耦变分自编码器的特征进行全局信息整合，然后输入到目标检测网络中，以进行多模态目标检测。
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公开(公告)号：CN117621053B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN117021101B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117387616A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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公开(公告)号：CN116679753A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933410B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310024334.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的双时间尺度燃煤发电系统最优跟踪控制方法，包括：将燃煤发电系统建模为双时间尺度系统；将燃煤发电最优跟踪控制问题转化为降阶增广误差系统的调节问题；引入连续单调有界奇函数，将不对称输入约束在控制范围的中值附近进行对称转换；设计不加额外惩罚项的性能指标函数，将约束控制问题转变为无约束控制问题；根据从原始燃煤发电系统采样获取的信息更新状态‑动作值函数，提出Q学习算法，利用单个评价神经网络近似Q函数，通过最小二乘法更新神经网络权值，运用策略梯度下降法设计自适应降阶控制器。本发明通过利用奇异摄动理论和系统运行数据解决了燃煤发电系统优化控制中的难以精确建模、非对称输入约束等难题。
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公开(公告)号：CN115578621B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211355233.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据融合的图像识别方法，可以实现可见光、红外等多源图像融合并应用于图像识别任务。针对单模态数据无法为图像识别任务提供足够充分的信息，提出一种基于多源数据融合的图像识别方法，通过融合多源数据，以便图像识别任务有效进行。首先通过尺度分解，将可见光和红外图像分解，得到强化轮廓信息的基础图像；接着，分别对可见光和红外的图像进行子图划分；然后，分别将两张图像对应的子图进行加权融合，由融合完成的子图得到基础融合图像；为获取原始细节信息，将基础融合图像与原始图像进行加权融合以突出图像的显著性特征，得到最终融合图像；最后，将融合后的图像输入图像识别网络进行图像识别任务。
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公开(公告)号：CN115933410A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310024334.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的双时间尺度燃煤发电系统最优跟踪控制方法，包括：将燃煤发电系统建模为双时间尺度系统；将燃煤发电最优跟踪控制问题转化为降阶增广误差系统的调节问题；引入连续单调有界奇函数，将不对称输入约束在控制范围的中值附近进行对称转换；设计不加额外惩罚项的性能指标函数，将约束控制问题转变为无约束控制问题；根据从原始燃煤发电系统采样获取的信息更新状态‑动作值函数，提出Q学习算法，利用单个评价神经网络近似Q函数，通过最小二乘法更新神经网络权值，运用策略梯度下降法设计自适应降阶控制器。本发明通过利用奇异摄动理论和系统运行数据解决了燃煤发电系统优化控制中的难以精确建模、非对称输入约束等难题。
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公开(公告)号：CN115375951B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211141445.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于图元迁移网络的小样本高光谱图像分类方法，将同为归纳学习的图聚合和采样策略(GraphSAGE)和元学习策略融入统一框架以提取两域的元知识，从大量的小样本元任务中归纳出具有泛化性的图聚合函数。基于距离约束的空间注意力被提出以引导特征传播，缓解节点聚合时异类节点信息干扰的问题。同时基于邻域感受野的光谱注意力机制被提出对波段重要性进行建模，使网络更关注与具有辨识性特征的波段。另外，提出了基于空间信息的数据增强策略，通过空间信息重置扩充目标域样本。进一步，为缓解场景下的领域偏移问题，使用条件域对抗策略进行领域迁移，以实现该场景下元知识的有效迁移。
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公开(公告)号：CN115375951A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211141445.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于图元迁移网络的小样本高光谱图像分类方法，将同为归纳学习的图聚合和采样策略(GraphSAGE)和元学习策略融入统一框架以提取两域的元知识，从大量的小样本元任务中归纳出具有泛化性的图聚合函数。基于距离约束的空间注意力被提出以引导特征传播，缓解节点聚合时异类节点信息干扰的问题。同时基于邻域感受野的光谱注意力机制被提出对波段重要性进行建模，使网络更关注与具有辨识性特征的波段。另外，提出了基于空间信息的数据增强策略，通过空间信息重置扩充目标域样本。进一步，为缓解场景下的领域偏移问题，使用条件域对抗策略进行领域迁移，以实现该场景下元知识的有效迁移。
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