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公开(公告)号：CN115200574B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210779468.X
申请日：2022-07-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种地球椭球模型下的极区横向组合导航方法，适用于舰艇极区航行导航。本发明建立了椭球模型横坐标系下的坐标系变换关系、惯导系统机械编排以及组合导航滤波器，建立了系统误差状态与协方差矩阵在导航坐标系转换过程中的变换关系。一方面优化了极区组合导航系统的地球模型，减小了地球模型造成的几何误差；另一方面解决了导航坐标系转换过程中的滤波器超调与误差参数估计错误的问题。本发明在现有导航框架的基础上，解决了切换振荡的问题，适用于高精度组合导航系统跨极区航行。
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公开(公告)号：CN117053836A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311047059.1
申请日：2023-08-21
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种捷联惯导系统分段积分闭环回溯快速粗对准方法；本发明针对常用粗对准算法无法在短时间内快速收敛的问题，在KFBCA方法基础上进一步引入了回溯算法，并提出了一种分段积分方法，能够在多次回溯的过程中构建更多不共线矢量，使得算法能够在多次回溯的过程中进一步收敛；运用本方法进行捷联惯导初始对准，能够缩短粗对准过程所需时间，提升快速初始对准的对准精度。
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公开(公告)号：CN116321423A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310265780.1
申请日：2023-03-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H04W64/00 , H04W4/33 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G01S11/02 , G01B11/02 , G01S5/02
摘要： 本发明提出一种基于深度学习的UWB NLOS传播误差抑制方法，该方法基于深度学习技术，使用训练好的DRSN模型进行误差抑制；与传统方法不同的是，该方法以从UWB设备中直接获得的原始CIR数据作为输入，避免了人工统计UWB信号波形特征而耗费大量时间的缺点，且该方法不再对UWB信号进行分类，而是直接以测距误差为输出，可降低UWB系统定位成本，减小UWB设备因NLOS传播而产生的测距误差，同时，DRSN模型中的RSBU模块含有软阈值函数，该函数可对UWB信号进行降噪处理，减轻噪声分量对网络性能的影响。
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公开(公告)号：CN115294319A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210996903.4
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于LDV与MEMS组合的列车轨道节点匹配方法，包括：步骤1，列车在UWB基站覆盖范围时，联合UWB与MEMS进行定位，在列车驶出UWB基站的覆盖范围时获取初始位置信息；步骤2，基于LDV测速系统实时获取列车在轨道运行中沿轨道运行的距离信息，完成列车在车站区间行驶过程中的粗定位；步骤3，将粗定位与轨道建设规划图拟合，确定姿态发生突变的位置，并以此对粗定位进行修正；步骤4，重复步骤3直至列车驶入下一车站的UWB基站覆盖范围。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本。
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公开(公告)号：CN115143993A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN113108788B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110502741.X
申请日：2021-05-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种长航时惯导/天文全球组合导航方法，适用于航海、航空领域的全球导航航行。本发明以地理坐标系、格网坐标系下的组合导航滤波器为基础，并基于空间直角坐标表示大船、大飞机在高纬度地区的位置，以此建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题，并实现位置坐标在高纬度地区的平滑输出；以CNS提供的姿态信息为观测量，对RINS的姿态误差进行估计校正，并能保证导航过程自主性。此外，设计的滤波器采用了开环结构，能够保证RINS、CNS系统导航信息的独立性，满足了大船、大飞机的全球安全可靠航行。
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公开(公告)号：CN113029199B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110304853.4
申请日：2021-03-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种用于激光陀螺惯导系统的系统级温度误差补偿方法，属惯性导航技术领域。本发明利用温度试验箱控制温度变化，在0℃至50℃升温过程中，使惯导系统按照19位置标定路径运动。通过设计一个42维卡尔曼滤波器模型，一次性标定出激光陀螺和加速度计的常值零偏、标度因数误差和安装误差，以及加速度计零偏、标度因数误差和安装误差的一阶温度系数，通过构建激光陀螺和加速度计的标定参数误差反馈模型，实现惯导系统的系统级温度补偿。相比于现有的多温度点拟合温度补偿系数的方法，标定时间短，流程简单，能够改善因标定周期过长造成的标定精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN113155125A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110502705.3
申请日：2021-05-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种大飞机INS/GNSS全球组合导航方法，适用于大飞机全球飞行导航。本发明以地理坐标系、格网坐标系下的组合导航滤波器为基础，并基于空间直角坐标表示大飞机在高纬度地区的位置，以此建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题，并实现位置坐标在高纬度地区的平滑输出，满足了大飞机的全球飞行需求。
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公开(公告)号：CN113108788A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110502741.X
申请日：2021-05-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种长航时惯导/天文全球组合导航方法，适用于航海、航空领域的全球导航航行。本发明以地理坐标系、格网坐标系下的组合导航滤波器为基础，并基于空间直角坐标表示大船、大飞机在高纬度地区的位置，以此建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题，并实现位置坐标在高纬度地区的平滑输出；以CNS提供的姿态信息为观测量，对RINS的姿态误差进行估计校正，并能保证导航过程自主性。此外，设计的滤波器采用了开环结构，能够保证RINS、CNS系统导航信息的独立性，满足了大船、大飞机的全球安全可靠航行。
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公开(公告)号：CN111521178B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010348930.1
申请日：2020-04-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18 , E21B47/09 , E21B47/024
摘要： 本发明属于地质勘探领域，公开了基于管长约束的钻探用定位定向仪孔内定位方法。本发明结合长距离水平取芯钻机的工作特点，合理规划取芯器的工作模式，充分利用定位定向仪保存的全部测量数据，构建逆向测量数据序列，通过对钻探管道相邻连续接缝的检测，并利用已知的钻探管道长度，实现定位定向仪钻进长度的测算，基于管长信息约束的卡尔曼滤波器实现长距离水平取芯钻机的孔内精确定位，结合零速修正对定位误差进行抑制校正，并利用正向、逆向自主导航定位误差特性的差异互补性，以加权定位输出作为钻进路径轨迹，提高定位精度。本发明能够满足高原高寒地区地质勘探的需求，为全面、准确的掌握高原高寒地区铁路沿线的地质信息提供有力支撑。
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