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公开(公告)号：CN106881710A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710256021.3
申请日：2017-04-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。
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公开(公告)号：CN106829007A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710172337.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 中北大学
IPC: B65B7/22
CPC classification number: B65B7/22
Abstract: 一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本发明的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手装置固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本发明能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。
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公开(公告)号：CN205519947U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620097733.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于齿轮精密加工技术领域，具体涉及一种超声剃齿装置。本实用新型将超声振动特种加工工艺与剃齿工艺结合，提供超声剃齿装置及其应用。本实用新型一种超声剃齿装置，由升降及旋转主轴系统、剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统、外支撑固定系统和超声波电源换向系统四个部分组成；所述升降及旋转主轴系统由主轴右支架、超声波发生器、升降主轴、转盘和主轴左支架组成；所述剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统由剃齿刀、换能器、传振杆、剃齿装置动力回转主轴、平键和变幅杆组成；外支撑固定系统由主轴右支架、胶木绝缘端盖、螺钉紧固件、圆筒形回转轴等部件组成。
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公开(公告)号：CN206913144U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720408779.X
申请日：2017-04-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206704590U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720280426.6
申请日：2017-03-22
Applicant: 中北大学
IPC: B65B7/22
Abstract: 一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本实用新型的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本实用新型能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210210386U
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201920779087.5
申请日：2019-05-28
Abstract: 本实用新型属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本实用新型包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本实用新型所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205394002U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620122715.9
申请日：2016-02-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于制造技术装备领域，具体涉及一种复合连杆机构的立式加工中心。主要解决并联机床存在的运动耦合性强、控制建模困难、工作空间狭小的问题。本实用新型由外框架装置、复合连杆加工装置、多自由度换刀装置、可升降加工平台装置、导向平衡轴和底座支撑装置共六部分组成；复合连杆加工装置的滑块连接板、电主轴分别与外框架装置的第一滑台滑块、上部万向铰链连接。多自由度换刀装置的第二横向滑台的底面与可升降加工平台中的加工平台连接。多自由度换刀装置可安装立铣刀、钻头、打磨砂轮、3D打印头、激光烧结头、端面铣刀六种刀具，本实用新型能实现零件减材料和增材料的复合加工，同时在快速成型、并联机床领域具有较为广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN204321330U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201420799900.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 中北大学
IPC: B23F17/00
Abstract: 本实用新型属于齿轮超声精加工技术领域，具体涉及一种齿轮超声精密滚齿装置及应用。本实用新型主要解决硬齿面齿轮滚齿工艺中的滚齿切削力、切削热大，滚刀磨损严重，滚刀使用寿命较低等问题。本实用新型一种齿轮超声精密滚齿装置由齿轮工件回转及超声振动复合主轴系统，外支撑固定系统和超声波电源换向系统三部分组成。本实用新型一种齿轮超声精密滚齿装置的应用在于将齿轮超声精密滚齿装置安装在滚齿的工作台上，根据齿轮工件的不同结构特点采用不同的超声振动方式与滚刀进给切削方式实现超声精密滚齿，可延长滚刀使用寿命、提高齿面粗糙度、提高滚齿加工精度、改善齿面微观切削纹理，达到降低噪声、提高耐磨性的目的。
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公开(公告)号：CN205339455U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201521115443.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本实用新型用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。
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公开(公告)号：CN205076113U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520813208.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本实用新型由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本实用新型能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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