公开(公告)号：CN106881710A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710256021.3

申请日：2017-04-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 郑智贞 ,  侯志利 ,  张涛 ,  杜雨婷 ,  郭同心 ,  冯吉宇 ,  张佳豪 ,  张梦平 ,  秦慧斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04

CPC classification number: B25J9/042 ,  B25J9/003

Abstract: 本发明公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。

公开(公告)号：CN206913144U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720408779.X

申请日：2017-04-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 张涛 ,  杜雨婷 ,  郭同心 ,  冯吉宇 ,  张梦平 ,  张佳豪 ,  侯志利 ,  秦慧斌 ,  郑智贞

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利