公开(公告)号：CN118081828A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410329805.4

申请日：2024-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘刚峰 ,  徐奕雯 ,  马嘉 ,  陈萌 ,  张崇峰 ,  赵杰

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。

公开(公告)号：CN117984326A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410254185.2

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 马晓龙 ,  张崇峰 ,  李宁 ,  黎丰 ,  陈萌 ,  马嘉 ,  邹怀武

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。

公开(公告)号：CN117961957A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410246207.0

申请日：2024-03-05

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 任蒙飞 ,  王宸 ,  陈金宝 ,  席笑天 ,  马嘉 ,  侯祺禹 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  马晓龙 ,  李泉霖 ,  陈文哲 ,  吕炫硕

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种空间末端执行机构自适应手指及其传动与控制方法，属于航天控制机械领域，所述的机械手工具自上而下依次包括：手指部分、电机层、驱动层、法兰层；所述的手指部分包括：第一活动指、第二活动指、固定指；所述的第一活动指、第二活动指、固定指均有三个指节，从上到下为远指节，中指节以及近指节，每一个指节上都有一个凹槽用来嵌入传感器；第一活动指、第二活动指、固定指的结构相同；本发明通过多种电机系统之间的不同联系和配合实现多种手指动作，能控制少量电机系统和驱动装置进行转动驱动两个手指进行定轴相对转动和单个手指单独进行抓握动作并复原等多种动作；并且本发明保障效率的同时使空间利用率达到最大。

公开(公告)号：CN116516200A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310489744.3

申请日：2023-04-28

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 谭占秋 ,  林仁邦 ,  沈璋文 ,  马嘉 ,  范根莲 ,  李志强 ,  张荻

IPC: C22C1/059 ,  B22F1/12 ,  C22C21/00 ,  C22C32/00 ,  C22C47/14 ,  C22C49/06 ,  C22C49/14 ,  G21C7/24 ,  C22C101/10

Abstract: 本发明公开了一种屏蔽中子的铝基碳化硼复合材料及其制备方法；所述的铝基碳化硼复合材料包括碳化硼颗粒、石墨化纳米碳、铝基体组成；本发明通过碳化硼颗粒屏蔽中子，通过石墨化纳米碳吸收或汇集氦泡，避免中子吸收后在铝基体中产生大量弥散或汇集长大的氦气泡，提高材料的屏蔽中子、抗辐照损伤以及力学等综合性能。所述的制备方法采用粉末冶金技术流程，既适用于碳化硼颗粒高体积含量铝基复合材料实现近净成形制备，也适用于中低体积含量铝基复合材料宽幅中厚板材等大规格构件产品成形加工，可用于地面乏燃料存储运输、航天器核动力飞行器等中子屏蔽应用场景。

公开(公告)号：CN104890902B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201510289687.X

申请日：2015-06-01

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 侯建文 ,  王滢红 ,  刘大利 ,  吕亮亮 ,  彭福军 ,  马嘉

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/44 ,  B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种熔断式压紧释放机构及其释放方法，该释放机构包括：承力绳、加热器、固定段、分离弹簧以及分离段；其中：固定段、分离弹簧以及分离段依次连接在所述承力绳上，分离弹簧处于压缩状态；加热器设置于承力绳上，承力绳的两端限制固定段和分离段的脱出。该释放方法包括以下步骤：S91：将主体结构与固定段相连，将分离体与分离段相连；S92：给加热器通电，将承力绳熔断；S93：分离体随分离段在分离弹簧作用下向外弹出。本发明的熔断式压紧释放机构及其释放方法质量轻、结构简单、成本低、释放可靠性高。

公开(公告)号：CN221541980U

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202420429187.6

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 纪闯 ,  李方舟 ,  马嘉 ,  罗海军 ,  李红 ,  钱俊杰 ,  孙世超 ,  王艳芬 ,  杜江华 ,  罗小乐 ,  李长军 ,  陈鸿

IPC: B64G1/44

Abstract: 本实用新型提供了一种适用于可堆叠航天器的圆形二维驱动太阳翼，用于可堆叠的航天器，包括：摆动驱动机构，其固设在所述航天器上，具有第一输出端；摆动臂，其第一端与所述第一输出端连接，其在所述摆动驱动机构的驱动下能够摆动；转动驱动机构，其具有第二输出端，其与所述摆动臂的第二端连接；自驱机构，其与所述第二输出端连接，其能够被压紧和回弹，其在所述转动驱动机构的驱动下能够旋转；电池板组，其与所述自驱机构连接，其能够收拢和展开；压紧释放机构，其能够将所述电池板组压紧在所述航天器上。本实用新型实现了航天器空间的高效利用以及航天器可堆叠，解决了传统太阳翼空间利用率较低、无法满足可堆叠航天器需求的问题。