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公开(公告)号：CN119512108A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411643417.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊逻辑规则结合强化学习的水陆两栖车的路径规划方法及系统。规划方法包括如下步骤：根据水陆两栖车的应用场景，使用传感器收集场景参数，将所述场景参数作为输入参数；将所述输入参数模糊化处理，使用模糊规则库进行推理，得到模糊输出，使用重心法将所述模糊输出执行输出解模糊化；定义状态空间和动作空间，重置环境，执行动作并计算奖励，满足回合结束条件时完成该步骤；初始化Actor‑Critic神经网络，通过经验回放和目标网络的更新机制，实现策略的稳定学习；训练及优化Actor‑Critic神经网络，得到最佳路径规划策略。本发明提出的基于模糊逻辑规则结合强化学习的水陆两栖车的路径规划方法，通过模糊逻辑系统和强化学习算法的结合，实现对复杂环境下路径规划问题的高效求解，具备广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118502467A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410251312.3
申请日：2024-03-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开一种在复杂高海况环境下的无人艇路径规划方法及系统，涉及高海况下无人艇路径规划决策领域，方法包括：获取目标区域地图信息；根据目标区域地图信息，确定海洋环境信息；构建初始种群；采用迭代优化算法对初始种群中的个体进行迭处处理，得到全局最优路径；所述全局最优路径为预期适应度值最优的路径；预期适应度值是根据预期时间内的海风、海浪和洋流的作用力确定的。本发明通过在选择全局最优路径时，融入海风、海浪、洋流等海洋环境影响因素，从而使得到的全局最优路径具有更高的参考价值，实用性更强，同时有效提升了无人艇对海洋环境的适应能力，以及保障无人艇能够安全行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116625728A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310575113.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 上海大学 , 上海市文物保护研究中心 , 上海博物馆 , 上海市文化和旅游局(上海市广播电视局、上海市文物局)
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种海底自动钻探取样装置，涉及海底钻探技术领域，包括控制单元和设置于海床上的钻杆操作单元、第一夹持单元和运动驱动单元；钻杆操作单元上存放有多个钻杆；第一夹持单元固定设置于运动驱动单元的驱动端，运动驱动单元能够驱动第一夹持单元绕竖直轴转动并沿着竖向方向上下移动；控制单元控制钻杆操作单元、第一夹持单元和运动驱动单元工作；本发明提供的海底自动钻探取样装置与巨大而昂贵的钻井船相比，本发明提供的海底自动钻探取样装置可以由小得多的船携带，以更灵活的调查取样，满足水下复杂环境作业的任务要求，且成本低、耗时短。
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公开(公告)号：CN110316326B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910658793.9
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种姿态可调的柔性双体无人艇，包括动力推进装置，动力推进装置两侧设有相对称的双气垫式圆柱型支撑体装置；动力推进装置上设有与控制装置相连接的弹簧减震装置，动力推进装置上设有与双气垫式圆柱型支撑体装置相连接的一对伸缩装置；该发明通过在动力推进装置两侧设有相对称的双气垫式圆柱型支撑体装置，来保证无人艇的航行平稳，动力推进装置与双气垫式圆柱型支撑体装置采用柔性结构相连接，提高了无人艇航行的稳定性，甲板尾部连接有伸缩装置，可随时调整航行速度与姿态，使无人艇的调节性更加灵活，而弹簧减震装置的设计对控制平台起到了很好的缓冲减震作用，减轻了控制平台上各精密零部件间的磨损。
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公开(公告)号：CN110316326A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910658793.9
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种姿态可调的柔性双体无人艇，包括动力推进装置，动力推进装置两侧设有相对称的双气垫式圆柱型支撑体装置；动力推进装置上设有与控制装置相连接的弹簧减震装置，动力推进装置上设有与双气垫式圆柱型支撑体装置相连接的一对伸缩装置；该发明通过在动力推进装置两侧设有相对称的双气垫式圆柱型支撑体装置，来保证无人艇的航行平稳，动力推进装置与双气垫式圆柱型支撑体装置采用柔性结构相连接，提高了无人艇航行的稳定性，甲板尾部连接有伸缩装置，可随时调整航行速度与姿态，使无人艇的调节性更加灵活，而弹簧减震装置的设计对控制平台起到了很好的缓冲减震作用，减轻了控制平台上各精密零部件间的磨损。
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公开(公告)号：CN105005298B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510389399.1
申请日：2015-07-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明涉及一种具有手自动切换机构的方向控制装置。它包括有一个安装底板、一个扭矩传感器、七个轴承座、一个大齿轮、一个中间轮、一个小齿轮、一个角度编码器、Ⅰ轴、Ⅱ轴、Ⅲ轴、Ⅳ轴、一个电磁离合器、一个伺服电机、一个电机支架、一个电刷、一个电刷支架和七个轴承。本发明由于在执行部分加扭矩传感器，传递扭矩信号，控制电磁离合器的断开，实现自动控制到手动控制的切换，由控制器给出信号，控制电磁离合器的吸合，从而实现手动控制到自动控制的切换。
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公开(公告)号：CN104889993B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510335920.3
申请日：2015-06-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多翼帆极地探测机器人。它包括一个船体、一个前轮转向机构、一个翼帆同步转动机构、三个翼帆转动安装机构、三块翼帆、三块翼帆定位板和一个风向风速仪。通过所述舵机驱动所述前轮转向机构实现多翼帆极地探测机器人绕轴线Z的转向运动。所述翼帆固定于所述翼帆转动安装机构，固定在所述船体上的所述翼帆转动安装机构与所述翼帆同步转动机构固定连接，通过所述伺服电机转动实现所述翼帆相对于所述船体的同步运动。所述中部翼帆定位板和底端翼帆定位板与所述船体固定，支撑所述风向风速仪的所述顶端翼帆定位板与所述翼帆构成轴线Z方向上的固定连接。本发明结构紧凑，运动平稳，运动范围广，续航时间长。
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