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公开(公告)号：CN111609081A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010511476.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于Stewart构型的新型减振装置，涉及减振技术领域，包括上平台、下平台以及多个单腿减振单元，每相邻两个单腿减振单元均以空间两两正交的方式与上下两个平台相联接，形成立方体结构减振平台。采用立方体的Stewart空间构型解决了解耦难的问题，不仅能够保证水听器等传感器和基础工作面之间的稳固连接，而且可以有效地降低水听器位移传递率，使位移传递率更小、低频减振的固有频率更低、低频隔振性能更好，并能够很大程度上降低传感器的地基振动，使其能在恶劣的海洋条件中亦获得较高的测量精度。本发明适用于在海洋环境下作业的仪器的减振，可极大程度的增加水面无人艇的声隐身性能，改善无人艇上传感器的工作环境。
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公开(公告)号：CN110723255B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201911015610.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于绳并联机器人的无人艇布放回收装置，涉及无人艇布放回收技术领域，包括机器人、对接装置和控制器，机器人包括上安装板、中安装板、下安装板、调节气缸、连接件和至少三个调节组件，调节组件包括导向支架、绳索导向器、调节绳、卷线装置、连接支架和摄像头，上安装板、中安装板和下安装板由上至下依次设置，调节气缸的气缸杆伸至下安装板的下部；对接装置包括引导装置和气缸杆夹持装置，用于安装于无人艇的船板上，引导装置下方安装有传感装置；调节气缸、卷线装置、摄像头、气缸杆夹持装置和传感装置均与控制器连接。该装置对接速度快，环境适应性好，实现无人艇的自动化布放回收，提高布放回收的效率。
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公开(公告)号：CN110513419B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910898086.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 上海大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明公开一种基于磁路设计的可调准零刚度隔振器，涉及振动控制领域，导向轴安装于外部导磁壳的顶端，负载平台、弹性部件和调节螺母由上至下依次套设安装于导向轴上，负载平台通过连接组件与可动轴连接，能够与可动轴一起沿轴向运动，中间导磁环同轴间隙套设于可动轴外部，两个端部导磁轴位于可动轴两端，与可动轴同轴且有轴向间隙，各连接导磁轴的两端分别与中间导磁环和外部导磁壳的内壁连接，各连接导磁轴上分别套设有一个线圈，外部导磁壳上固定有加速度传感器，加速度传感器和线圈均与控制系统连接。该装置将可调磁负刚度机构与正刚度弹性元件并联，在保证大承载能力的情况下实现低固有频率，提升隔振效果，能量利用率高，使用方便。
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公开(公告)号：CN110341821B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910670351.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法，涉及球形机器人技术领域。该软壳球形机器人通过巨电流变液填充材料输入输出不同分布式带孔小球容器来实现质心变化，从而驱动软壳球形机器人朝各个方位进行运动。连接不同分布式带孔小球容器之间的导管都配备了巨电流变液控制阀，可通过合适的电场控制该巨电流变液控制阀内的巨电流变液材料在类固体与液体之间进行快速转变，从而实现其关闭与打开。该软壳球形机器人的球形表面为一层充满巨电流变液的软层，由独立的电场控制其阻尼变化，在软壳球形机器人通过不平路面或跌落时提供保护。
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公开(公告)号：CN109752235B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910236228.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种巨电流变液挤压力测试装置，包括底座，底座上竖直固定至少两个光轴，光轴上从下向上依次套设有活动台、激励下板和激励上板；活动台与光轴滑动连接，活动台固定连接有挤压台，挤压台上固定连接有上导电玻璃板，固定台的下端面与底座之间固定设有力传感器，固定台的一侧设有位移传感器，固定台的上端面固定连接有下导电玻璃板，下导电玻璃板与上导电玻璃板之间用于放置巨电流变液液滴，激励下板和激励上板均与光轴固定连接，激励下板与激励上板之间设有正弦激励装置，使挤压力测试装置拆装、调整工作方便，并通过拆卸、更换转盘规格实现激励行程的灵活多样调节，同时能够一次性采集位移、挤压力和液滴面积变化情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109027114B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811101215.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种电磁式六自由度可变刚度隔振系统，可以包括上板和基板，上板和基板之间交错连接有六个电磁隔振单元；电磁隔振单元包括中间轴和固定连接的上壳体和下壳体，上壳体顶端安装有上端盖，下壳体底端安装有下端盖；中间轴一端通过滑动轴承穿设于上壳体内，并通过螺旋弹簧连接有弹簧支座，弹簧支座与下端盖固定连接，中间轴另一端通过第一万向节与上板连接；弹簧支座底端通过第二万向节与基板连接；中间轴上设置有永磁体，永磁体外侧设置有电磁线圈，电磁线圈的内径大于永磁体的外径，永磁体和电磁线圈位于上壳体内。本发明提供的电磁式六自由度可变刚度隔振系统，可实现空间内六个自由度全方位隔振，隔振性能最大化。
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公开(公告)号：CN110723255A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911015610.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于绳并联机器人的无人艇布放回收装置，涉及无人艇布放回收技术领域，包括机器人、对接装置和控制器，机器人包括上安装板、中安装板、下安装板、调节气缸、连接件和至少三个调节组件，调节组件包括导向支架、绳索导向器、调节绳、卷线装置、连接支架和摄像头，上安装板、中安装板和下安装板由上至下依次设置，调节气缸的气缸杆伸至下安装板的下部；对接装置包括引导装置和气缸杆夹持装置，用于安装于无人艇的船板上，引导装置下方安装有传感装置；调节气缸、卷线装置、摄像头、气缸杆夹持装置和传感装置均与控制器连接。该装置对接速度快，环境适应性好，实现无人艇的自动化布放回收，提高布放回收的效率。
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公开(公告)号：CN110355735A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910669520.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J5/00 , B60K7/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种二自由度机器人，包括机架，机架上固设有至少三个运动单元；运动单元包括均与机架固连的内电机板、外电机板和外架板，内电机板上固设有第一电机，第一电机的转子通过第一连接盘与第一减速器连接，第一减速器的输出轴连接有转动盘，转动盘与驱动轴键连接，外电极板上固设有中空的第二电机，第二电机的转子通过第二连接盘与第二减速器连接，第二减速器的输出部与驱动轮的轮毂固连，驱动轮与外架板转动连接，驱动轴穿过第二电机及轮毂，且驱动轴与第二电机之间有间隙，驱动轴与偏心机构固连，驱动轮外侧固设有防护筒，桨杆通过桨轴与偏心机构转动连接，桨杆穿过防护筒。本发明二自由度机器人能够适应多种地形，环境适应性强。
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公开(公告)号：CN109854672A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910042591.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/04
Abstract: 本发明公开了一种双膜片弹簧式的低频隔振器，从上至下依次包括上支撑T型台，第一螺栓，第一三脚塔架，第一螺母，第一圆形膜片弹簧，第一螺纹杆，中空连接轴，第二螺纹杆，第二圆形膜片弹簧，第二螺母，第二三脚塔架，第二螺栓和下支撑T型台；所述上支撑T型台和所述第一三脚塔架通过所述第一螺栓连接，所述第一三脚塔架与所述第一圆形膜片弹簧固定连接，所述第一螺纹杆一端依次穿过所述第一螺母和所述第一圆形膜片弹簧的中心孔后，与所述中空连接轴一端螺纹连接；所述中空连接轴两端连接结构对称。本发明采用圆形膜片弹簧作为弹性元件，并将两片膜片弹簧对称布置，具有良好的低频隔振性能。
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公开(公告)号：CN109707786A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910042988.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明公开了一种电磁式正负刚度并联低频隔振装置，包括基础平台、电磁悬浮平台、若干个支架、顶尖式负刚度机构和外部电源，所述电磁悬浮平台与所述基础平台固定连接，若干个支架沿所述电磁悬浮平台轴向均布且与所述基础平台固定连接，所述电磁悬浮平台与每个所述支架之间均设有一所述顶尖式负刚度机构，所述电磁悬浮平台与所述外部电源电连接。本发明结构简单，刚度在线可调，无摩擦因而系统阻尼低，能够实现低固有频率，可以对竖直方向上的微振动进行抑制和隔离，适应不同的场合，可以有效的衰减大频段范围内的微振动，为微振动环境下的精密加工与测量设备提供可靠的保障。
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