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公开(公告)号：CN102499761A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110363974.2
申请日：2011-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗器械技术领域的核磁共振下穿刺手术定位机器人，包括：预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块、穿刺模块，其中预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块和穿刺模块依次相连。本发明具有六自由度，通过控制每个自由度，最终实现穿刺针与靶点在同一直线上，自动完成穿刺过程，尺寸小巧，操作简单，有效的解决了徒手穿刺的弊端，提高了穿刺效率。
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公开(公告)号：CN102258849A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110101203.6
申请日：2011-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的上肢偏瘫康复机器人，包括：肩关节运动模块、肘关节运动模块、前臂和腕关节运动模块、重力补偿模块、支撑架和数据采集模块，重力补偿模块的两端分别与肩关节运动模块相连，肩关节运动模块、肘关节运动模块和前臂和腕关节运动模块依次连接，肩关节运动模块与支撑架的顶部固定连接，数据采集模块固定设置于肘关节运动模块上。本发明辅助患者进行上肢肩关节的屈/伸、旋内/旋外、外摆/内收；肘关节的屈/伸；前臂的旋内/旋外；腕关节的屈/伸、外展/内收七个运动自由度的主动运动训练，有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN101385657A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201243.6
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/322
Abstract: 本发明公开一种医疗器械技术领域的植皮手术快速分块布局装置，其中：连接导杆穿过单元块连接通孔将多个单元块穿成一行，连接导杆的圆柱台嵌在左连接槽板前面挡板之间的间隙以及前面挡板和后面挡板间的间隙之间，连接导杆的右侧穿过右连接槽板前面挡板间隙，连接软线穿过单元块连接通孔并打结后，穿过下一个单元块的连接通孔并打结，横向连接软线的两端分别套在右连接槽板、左连接槽板的纵向导杆上，两根纵向连接软线分别穿过连接导杆左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结后，穿过下一个连接导杆的左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结。本发明使健康皮肤呈“品”字状，多块健康皮肤同时植入，缩短植皮手术时间，减轻工作强度。
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公开(公告)号：CN1700264A
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN200510027052.9
申请日：2005-06-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多功能虚拟外科手术器械，属于医疗训练器械领域。本发明中，立柱固定在底座上，一角位移传感器设置在立柱的末端，转臂与立柱通过该角位移传感器相连，转臂上设置一角位移传感器，转筒通过该角位移传感器与转臂相连，直线位移传感器与转筒相连，直线位移传感器的末端设置联轴器，一角位移传感器设置在联轴器中，连接筒与该角位移传感器相连，连接筒的后端插入一角位移传感器，一剪刀手柄固定在连接筒上，另一剪刀手柄与一角位移传感器相连，各传感器通过端子板连接到数据采集卡。本发明能够实时地采集手术器械的空间运动的信息，精度高，鲁棒性能佳，使用灵活方便，实时准确真实地模拟多种手术器械的操作运动。
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公开(公告)号：CN119924990A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510106340.0
申请日：2025-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开多用型力反馈血管介入手术机器人系统和操作方法，包括：传动结构主体，导引导丝、造影导管和多种手术器械的机械运动；机器人主体，其内部安装驱动传动结构主体的机械单元以及电力设备；传动结构主体包括：左通道底板，表面开设三个弧形工作通道，分别为引导两个手术器械以及外接造影剂的通道；导管递送模块，导管递送模块固定于左通道底板上；第一/二器械递送模块，引导一种手术器械的平移和旋转运动；在第二器械递送模块的手术器械能够更换；右通道底板，位于第一器械递送模块和第二器械递送模块的外侧，表面设有两个引导手术器械运动的工作通道。本发明该系统能够广泛应用于多种临床场景，实现一台设备的多用途功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118887856A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411256220.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 本申请公开一种肺结节穿刺训练模型，包括：肋骨仿真模型，支气管模型，肌肤层和至少一个穿刺块；肋骨仿真模型的顶端和底端均设置有盖板；支气管模型安装于肋骨仿真模型形成的空腔内；肌肤层附着于肋骨仿真模型外，且包覆肋骨仿真模型；支气管模型包括支气管仿真结构，肺动脉仿真结构和肺静脉仿真结构；肋骨仿真模型和支气管仿真结构均包括多个分布在不同位置且用于安装穿刺块的安装位，至少一个穿刺块安装在至少一个安装位上；穿刺块包括模拟正常人体组织的穿刺块主体，和至少一个模拟肺结节的肺结节模拟物；肺结节模拟物固定在穿刺块主体内。
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公开(公告)号：CN114404044A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210141548.2
申请日：2022-02-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法，其中微创手术机器人，包括：机械臂平台模块、驱动模块和器械模块；所述驱动模块设置于所述机械臂平台模块的末端，并与所述器械模块驱动连接；所述器械模块，包括：驱动机构、与驱动机构连接的套管以及设置于套管末端的连续体模块；所述连续体模块，包括依次设置的：连续体基关节、近段连续体关节、连续体段过渡关节、远段连续体关节和连续体末端关节。本发明具有尺寸更小、灵活度更高、弯曲角度更大、操作简单的优点，其弯曲角度及末端可达到的范围可以满足整个耳鼻颅底狭窄空间的手术操作，满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113349927A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110547292.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法，系统包括：牙模配准块、牙模配准块、牙模连接套、牙模配准标记板、手术器械配准标记板、标识图；还可以进一步包括智能终端。所述系统基于增强现实技术，利用个性化无创配准牙套，将虚拟信息即皮肤、血管、骨骼、术前规划，与现实信息即病患实体，融合叠加，在术前不需要人工植入标记钉，通过个性化牙模无创配准，从而避免侵入式植入对病人带来的额外创伤，在术中将病人的三维模型及术前手术规划与病人实体信息融合，并实时追踪手术器械，对于进针过程中注射器的位姿和进针距离进行实时提醒，从而使医生能够更加精确得完成手术。
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公开(公告)号：CN112641418A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011407267.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可监测肾内压力的内窥镜灌流系统，包括：控制单元以及分别与控制单元相关联的执行单元和人机交互装置；人机交互装置用于接收控制指令，并将控制指令传输至控制单元；控制单元根据控制指令或自身所获信息控制执行单元进行自动补液和/或灌流操作；执行单元同时测量灌流过程中的灌流液压力，并传输至控制单元；控制单元根据灌流液压力计算出肾内压力值；肾内压力值作为控制单元控制执行单元进行灌流操作的自身所获信息。本发明能够实现自动补充灌流液和连续的灌流操作。
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公开(公告)号：CN105520820B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610015770.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
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