公开(公告)号：CN119818193A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510113661.3

申请日：2025-01-24

Applicant: 上海交通大学 ,  上海交通大学医学院附属瑞金医院

Inventor： 谢叻 ,  瞿介明 ,  李庆云 ,  张涵 ,  陈巍 ,  张国良 ,  张文龙 ,  杨文拓 ,  王爽

IPC: A61B34/35 ,  A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 本发明提供一种肺穿刺机器人及具有力反馈的主从控制穿刺系统，机器人包括：上层平移机构，具有Corexy结构；下层平移机构，具有Corexy结构；支架，连接上层平移机构的下表面与下层平移机构的上表面；穿刺进针机构，其一端转动连接于上层平移机构上，另一端转动连接于下层平移机构上；上层平移机构和下层平移机构带动穿刺进针机构在X方向和Y方向移动；穿刺针，其连接于穿刺进针机构上，用于执行穿刺操作。本发明的机器人具有五个自由度，具有体积小、重量轻的特点，可与患者一起进入CT扫描孔内，有效补偿呼吸运动对手术的影响；本发明的穿刺系统可以提高肺穿刺手术的安全性与效率。

公开(公告)号：CN118887856A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411256220.0

申请日：2024-09-09

Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院

Inventor： 瞿介明 ,  李庆云 ,  谢叻 ,  陈巍 ,  张国良 ,  周敏 ,  王爽 ,  杨清源 ,  张文龙 ,  张涵

IPC: G09B23/28 ,  G09B9/00

Abstract: 本申请公开一种肺结节穿刺训练模型，包括：肋骨仿真模型，支气管模型，肌肤层和至少一个穿刺块；肋骨仿真模型的顶端和底端均设置有盖板；支气管模型安装于肋骨仿真模型形成的空腔内；肌肤层附着于肋骨仿真模型外，且包覆肋骨仿真模型；支气管模型包括支气管仿真结构，肺动脉仿真结构和肺静脉仿真结构；肋骨仿真模型和支气管仿真结构均包括多个分布在不同位置且用于安装穿刺块的安装位，至少一个穿刺块安装在至少一个安装位上；穿刺块包括模拟正常人体组织的穿刺块主体，和至少一个模拟肺结节的肺结节模拟物；肺结节模拟物固定在穿刺块主体内。