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公开(公告)号：CN102989124B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210553406.3
申请日：2012-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式肢体运动康复训练装置，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括：拉线传感器、数据采集卡和计算机；其特征在于，软件部分包括：康复游戏算法模块、康复游戏动作显示模块、康复游戏背景显示模块、康复游戏内容显示模块和得分评估模块。该康复训练系统整体结构简洁，易操作。接受训练的肢体可以在三维空间的运动，不必局限于平面，训练内容丰富，人机交互性强。本发明中装置具有体积小，重量轻等特点，便于携带，适用于普通家庭等环境。本发明不仅使用于上肢康复训练，也适用于下肢康复训练。有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN102499761A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110363974.2
申请日：2011-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗器械技术领域的核磁共振下穿刺手术定位机器人，包括：预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块、穿刺模块，其中预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块和穿刺模块依次相连。本发明具有六自由度，通过控制每个自由度，最终实现穿刺针与靶点在同一直线上，自动完成穿刺过程，尺寸小巧，操作简单，有效的解决了徒手穿刺的弊端，提高了穿刺效率。
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公开(公告)号：CN102258849A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110101203.6
申请日：2011-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的上肢偏瘫康复机器人，包括：肩关节运动模块、肘关节运动模块、前臂和腕关节运动模块、重力补偿模块、支撑架和数据采集模块，重力补偿模块的两端分别与肩关节运动模块相连，肩关节运动模块、肘关节运动模块和前臂和腕关节运动模块依次连接，肩关节运动模块与支撑架的顶部固定连接，数据采集模块固定设置于肘关节运动模块上。本发明辅助患者进行上肢肩关节的屈/伸、旋内/旋外、外摆/内收；肘关节的屈/伸；前臂的旋内/旋外；腕关节的屈/伸、外展/内收七个运动自由度的主动运动训练，有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN115317126A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210523198.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构，其包括：负载张紧筒架，其内部同轴安装有引导旋件；转向组件，同轴安装于所述负载张紧筒架中，且所述转向组件下端部安装有呈圆周分布多组的抓取杆件，且一组所述抓取杆件包括有两组伸缩支臂，两组所述伸缩支臂首尾铰接相连，且位于下方所述伸缩支臂中的滑条杆端部安装有贴夹部；调控组件，被配置多组，一组所述抓取杆件由两组所述调控组件调控，且位于外圈侧的调控组件用于调控一组所述抓取杆件中处于下方的伸缩支臂，位于内圈侧的调控组件用于调控一组所述抓取杆件中处于上方的伸缩支臂。
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公开(公告)号：CN103376172A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102989124A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210553406.3
申请日：2012-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式肢体运动康复训练装置，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括：拉线传感器、数据采集卡和计算机；其特征在于，软件部分包括：康复游戏算法模块、康复游戏动作显示模块、康复游戏背景显示模块、康复游戏内容显示模块和得分评估模块。该康复训练系统整体结构简洁，易操作。接受训练的肢体可以在三维空间的运动，不必局限于平面，训练内容丰富，人机交互性强。本发明中装置具有体积小，重量轻等特点，便于携带，适用于普通家庭等环境。本发明不仅使用于上肢康复训练，也适用于下肢康复训练。有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN103376172B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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公开(公告)号：CN102499761B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110363974.2
申请日：2011-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗器械技术领域的核磁共振下穿刺手术定位机器人，包括：预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块、穿刺模块，其中预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块和穿刺模块依次相连。本发明具有六自由度，通过控制每个自由度，最终实现穿刺针与靶点在同一直线上，自动完成穿刺过程，尺寸小巧，操作简单，有效的解决了徒手穿刺的弊端，提高了穿刺效率。
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公开(公告)号：CN102258849B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110101203.6
申请日：2011-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的上肢偏瘫康复机器人，包括：肩关节运动模块、肘关节运动模块、前臂和腕关节运动模块、重力补偿模块、支撑架和数据采集模块，重力补偿模块的两端分别与肩关节运动模块相连，肩关节运动模块、肘关节运动模块和前臂和腕关节运动模块依次连接，肩关节运动模块与支撑架的顶部固定连接，数据采集模块固定设置于肘关节运动模块上。本发明辅助患者进行上肢肩关节的屈/伸、旋内/旋外、外摆/内收；肘关节的屈/伸；前臂的旋内/旋外；腕关节的屈/伸、外展/内收七个运动自由度的主动运动训练，有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN206695907U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720317957.8
申请日：2017-03-29
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网公司 , 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于对红外传导光纤出口端子阵列进行扫描的红外探测器系统，其包括：固定板架，其设于红外传导光纤出口端子处；纵向导轨，其设于所述固定板架上；横向支架，其延伸方向与纵向导轨的延伸方向垂直，且与所述纵向导轨可滑动连接；红外探测器，其设于所述横向支架上，并被设置为可沿横向支架移动；横向驱动装置，其与所述红外探测器连接，以驱动红外探测器沿横向支架移动；纵向驱动装置，其与所述横向支架连接，以驱动横向支架沿着所述纵向导轨移动。本实用新型最少可只用一个红外探测器，从而尽量降低成本，同时避免引入元器件性能参数差异导致的系统误差。红外滤波镜片可以滤除一部分环境噪声，降低系统误差。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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