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公开(公告)号：CN103376172B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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公开(公告)号：CN104490565A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410855081.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制，辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练，包括：腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动；前臂的旋内/旋外运动；肘关节的曲屈/伸展运动；肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动、外摆/内收运动。
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公开(公告)号：CN104490565B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410855081.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制，辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练，包括：腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动；前臂的旋内/旋外运动；肘关节的曲屈/伸展运动；肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动、外摆/内收运动。
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公开(公告)号：CN103376172A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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