公开(公告)号：CN105520820B

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201610015770.2

申请日：2016-01-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  李明强 ,  王依晴 ,  邓泽 ,  顾灵凯 ,  徐程 ,  洪武洲 ,  刘嘉慧 ,  叶思航

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。

公开(公告)号：CN104000657A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410216789.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  王振 ,  张政 ,  邓子龙 ,  肖瑶 ,  张莹 ,  李明强 ,  林开珍 ,  王品之 ,  陆梦迪

IPC: A61B19/00 ,  A61M31/00

Abstract: 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。

公开(公告)号：CN104000657B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410216789.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  王振 ,  张政 ,  邓子龙 ,  肖瑶 ,  张莹 ,  李明强 ,  林开珍 ,  王品之 ,  陆梦迪

IPC: A61B34/32 ,  A61M31/00

Abstract: 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。

公开(公告)号：CN105520820A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201610015770.2

申请日：2016-01-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  李明强 ,  王依晴 ,  邓泽 ,  顾灵凯 ,  徐程 ,  洪武洲 ,  刘嘉慧 ,  叶思航

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0285 ,  A61H2201/0157 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5053 ,  A61H2205/065

Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。

公开(公告)号：CN117288728A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202310768042.9

申请日：2023-06-27

Applicant: 上海交通大学 ,  大连理工大学

Inventor： 樊春海 ,  沈建磊 ,  彭孝军 ,  樊江莉 ,  郑浩然 ,  李明强

IPC: G01N21/64 ,  G01N21/01 ,  G01L5/04

Abstract: 本发明公开了一种机械敏感的纳米机器及其制法和应用，该纳米机器包括：感应模块，所述感应模块为核酸纳米孔结构；以及膜张力响应模块，所述膜张力响应模块连接于所述感应模块；其中，当所述纳米机器嵌入膜后，所述纳米孔结构在膜张力变化时发生形变，并导致所述膜张力响应模块响应所述形变而发出对应于所述膜张力的荧光。本发明的纳米机器具有灵敏度高，时间分辨率高，生物相容性好等优点，在膜张力荧光检测方面具有显著优势。

公开(公告)号：CN104546146A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510039577.8

申请日：2015-01-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  张政 ,  邓泽 ,  王依晴 ,  张扬 ,  沈浩 ,  林开珍 ,  王品之 ,  陆梦迪 ,  李明强

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明提供一种单电机驱动体内微创手术机器人，包括圆筒主体模块、运动机构模块、注射模块、沉浮模块、定位模块和微型电机，其中：运动机构模块的主动锥齿轮固定于微型电机上；注射模块固定在圆筒主体模块下面的注射管道内；沉浮模块由两个柔性气囊固定在圆筒主体模块上方来控制机器人沉浮及平衡性；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下方的突出圆柱上。本发明能在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处并顺利完成注射操作；本发明是一能前进和转向运动的机器人，其转向运动通过控制电机转动方向来实现，克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难，进一步实现了机器人的微型化。