公开(公告)号：CN104000657A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410216789.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  王振 ,  张政 ,  邓子龙 ,  肖瑶 ,  张莹 ,  李明强 ,  林开珍 ,  王品之 ,  陆梦迪

IPC: A61B19/00 ,  A61M31/00

Abstract: 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。

公开(公告)号：CN104000657B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410216789.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  王振 ,  张政 ,  邓子龙 ,  肖瑶 ,  张莹 ,  李明强 ,  林开珍 ,  王品之 ,  陆梦迪

IPC: A61B34/32 ,  A61M31/00

Abstract: 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。