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公开(公告)号：CN103381601B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310271712.2
申请日：2013-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。
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公开(公告)号：CN102390459B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110314611.X
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个o型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102390460B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110314612.4
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器可协同驱动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。步行器四条腿采用对称布置或同向布置，整体具有十二个驱动自由度，通过一定的步态输出可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN101439515B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810207801.X
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101603415A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910055223.7
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种地质开采技术领域的多井抽油机，包括：驱动单元、转轴、支撑和抽油执行单元，其中：转轴的一端与驱动单元相连接，转轴的另一端竖直活动设置于支撑内，若干对抽油执行单元与转轴相连接，支撑固定设置于地面；所述的抽油执行单元共有偶数个，每一对抽油执行单元互呈180对称设置于转轴的两侧。本发明通过设置两个冲程都实现油气同时抽汲，工作效率得以翻倍。转轴上可以固连多个执行单元，实现多井抽油。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101476874A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910045961.3
申请日：2009-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过转动副与连接装有摄像机的第二连杆相连；第二分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过转动副与设置有摄像机的U形件的一端相连；基座和另一个设置有摄像机的第六连杆亦通过两个分支相连接。本发明利用两个电机实现两个摄像头同步运动，且结构紧凑，所有的电机设置于基座上。两摄像机间的相互位置固定，降低了系统标定的难度。
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公开(公告)号：CN101439515A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207801.X
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101216294A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032481.9
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种大型锻件三维外形和温度在线检测装置，包括高温型激光测距仪、红外测温仪和二自由度并联转动扫描架。二自由度并联转动扫描架由运动平台、铰链、外框架、原动杆、机架、电机和内框架组成，其中运动平台的一组对边通过铰链与内框架连接，内框架与一只电机连接并安装在机架上，运动平台的另一组对边通过铰链与外框架连接，外框架再通过铰链与原动杆连接，原动杆与一只电机连接并安装在机架上。高温型激光测距仪和红外测温仪固定安装在运动平台上，高温型激光测距仪，红外测温仪和两只电机通过数据线与计算机连接，实现立体扫描测量。本发明结构简单，能够实现非接触、远距离地测量，同时获得大型锻件表面的三维外形、尺寸和温度信息。
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公开(公告)号：CN108453704A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810187508.5
申请日：2018-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0066
Abstract: 本发明提供了一种并联式海浪模拟器，包括运动平台、固定机架、机械支链组、球铰；所述的机械支链组设置于运动平台和固定机架之间；所述的机械支链组包括第一支链组、第二支链组；所述的机械支链组通过球铰连接于运动平台；第一支链组与第二支链组对称正交布置。所述的并联式海浪模拟器获得如下的有益效果：系统刚性高，转动范围大，刚度、承载等机械特性的各向同性好，工作空间大、结构紧凑，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少。
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公开(公告)号：CN105108729B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510483660.4
申请日：2015-08-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双门式构型六自由度上下料机器人。机器人通过第一个门型机构与基座铰接，直杆门梁与门框铰接。第二个门型机构为平行四边形机构，固定于第一个门型机构的门梁上，可随门梁一起转动。平行四边形机构末端铰接了运动平台，运动平台端拾器之间通过2个转动副连接。本机器人结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。
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