公开(公告)号：CN106003080A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610463818.6

申请日：2016-06-23

申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司

发明人： 虞田乐

IPC分类号： B25J11/00 ,  C02F1/00

CPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/0066 ,  C02F1/00

摘要： 本发明涉及一种湖泊污水净化处理智能机器人，包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、混联机构和投料装置，水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧，水面行走装置与陆地行走装置相连接，升降装置位于陆地行走装置正上方，且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接，混联机构位于升降装置与投料装置之间，且混联机构下端与升降装置相连接，混联机构上端与投料装置相连接。本发明具有陆地行走、水面行走、方位角度调节以及装料投料的功能，在污水处理净化过程中，可实现污水净化自动投料的功能，且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、投料速度快距离远，解决了现有的人工乘船投料工作量大、危险性大和效率低等问题，有效的保护了水资源。

公开(公告)号：CN105817793A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610344116.6

申请日：2016-05-23

申请人： 丁士林

发明人： 丁士林

IPC分类号： B23K37/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/00

CPC分类号： B23K37/00 ,  B25J9/0066 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架，包括回转驱动装置和冗余并联机构；所述的冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方，且回转驱动装置与冗余并联机构固连。本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，其整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率，其回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。

公开(公告)号：CN101966500B

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201010507543.4

申请日：2010-10-15

申请人： 江苏长虹汽车装备集团有限公司

发明人： 仇洪根 ,  刘辛军 ,  王立平

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/06 ,  B05B13/04 ,  B05B15/08

CPC分类号： B05B13/0452 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0066 ,  B25J9/107 ,  B25J11/0075

摘要： 本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该混联组合汽车喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。

公开(公告)号：CN104985596B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510401279.9

申请日：2015-07-09

申请人： 天津大学

发明人： 黄田 ,  董成林 ,  刘海涛 ,  秦旭达 ,  梅江平 ,  刘祺 ,  汪满新

IPC分类号： B25J9/08

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0063 ,  B25J9/0066 ,  B25J9/0069 ,  B25J9/0072 ,  B25J9/026 ,  G05B2219/39423

摘要： 一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，在第一转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第一固定轴座，第二转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第二固定轴座，第一长度调节装置的一端贯穿第一转动支架与动平台固定连接，第二长度调节装置和第三长度调节装置设置于第一长度调节装置的两侧，且一端分别贯穿第一转动支架与动平台连接，第一长度调节装置、第二长度调节装置和第三长度调节装置的中部分别铰接在第一转动支架上，第四长度调节装置的一端贯穿第二转动支架与动平台连接，第四长度调节装置的中部铰接在第二转动支架上。本发明有效地减少了构件数目降低了制造成本，具有良好的制造和装配工艺性，便实现闭环控制。

公开(公告)号：CN106166358A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610494395.4

申请日：2016-06-28

申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司

发明人： 虞田乐

IPC分类号： A62C37/00 ,  A62C31/28 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

CPC分类号： A62C37/00 ,  A62C31/28 ,  B25J9/0066 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种新型全自动消防一体机用可变式机械手，包括混联机构和灭火装置；所述的混联机构位于灭火装置正下方，且混联机构上端与灭火装置相连接。本发明方位调节和灭火作业等多种功能，可对火灾现场时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了人工消防灭火效率低和危险性大的问题；其移动底架采用一平移的串联结构，四自由度并联机构采用4‑UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。

公开(公告)号：CN101966507B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201010507587.7

申请日：2010-10-15

申请人： 江苏长虹汽车装备集团有限公司 ,  清华大学

发明人： 仇洪根 ,  刘辛军 ,  王立平 ,  陈祥 ,  吴超

IPC分类号： B05B15/08 ,  B05B13/04 ,  B25J9/08

CPC分类号： B05B13/0431 ,  B25J9/0066 ,  B25J11/0075

摘要： 本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。

公开(公告)号：CN108885082A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780022495.X

申请日：2017-03-31

申请人： 瑞尼斯豪公司

发明人： 史蒂芬·马克·安古德

IPC分类号： G01B5/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： G01B5/0002 ,  B25J9/0012 ,  B25J9/0066 ,  B25J9/123 ,  B25J19/0016 ,  G01B5/0014 ,  G01B5/0016

摘要： 提供了一种非笛卡尔坐标定位机器，包括用于将如测量探针等部件定位在该机器的工作容积内的可延伸支腿组件。该可延伸支腿组件包括当该可延伸支腿组件改变长度时相对于彼此移动的第一构件(63)和第二构件。该第一构件(63)包括形成用于伸出和缩回该可延伸支腿组件的线性马达(70)的一部分的磁体(72)的轴向布置、以及用于吸收使用中的这些磁体(72)的任何轴向热膨胀或收缩的至少一部分的至少一个弹性构件(76)。

公开(公告)号：CN108453704A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810187508.5

申请日：2018-03-07

申请人： 上海交通大学

发明人： 高峰 ,  胡延 ,  金振林

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0066

摘要： 本发明提供了一种并联式海浪模拟器，包括运动平台、固定机架、机械支链组、球铰；所述的机械支链组设置于运动平台和固定机架之间；所述的机械支链组包括第一支链组、第二支链组；所述的机械支链组通过球铰连接于运动平台；第一支链组与第二支链组对称正交布置。所述的并联式海浪模拟器获得如下的有益效果：系统刚性高，转动范围大，刚度、承载等机械特性的各向同性好，工作空间大、结构紧凑，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少。

公开(公告)号：CN105936045A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201610439769.2

申请日：2016-06-17

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 杨德华 ,  程颖 ,  费飞 ,  王海涛

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0066

摘要： 本发明公开一种部分解耦的六自由度并联机构，包括1个底座机架、6个虎克铰、6根可伸缩杆、3个球铰和1个动平台，其中，动平台的中心处设有一个可允许动平台具有三个转动自由度的复合球铰，3根可伸缩杆的一端分别联接复合球铰，另一端通过3个虎克铰联接在底座机架呈等边三角形分布的三个顶点处；在动平台三个呈等边三角形的顶点处分别设置球铰，另外3根可伸缩杆的一端分别联接一个球铰，另一端分别通过剩余3个虎克铰联接底座机架。此种结构可克服现有六自由度平台的六个自由度之间存在的严重耦合问题，可以实现部分解耦，即动平台的转动自由度和平动自由度互不影响。

公开(公告)号：CN106002955A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610553214.0

申请日：2016-07-14

申请人： 安庆里外里工业产品设计有限公司

发明人： 吴燕

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/028

CPC分类号： B25J9/0066 ,  B25J5/007 ,  B62D57/028

摘要： 本发明涉及一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置，包括三自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接。本发明将3‑UPS三自由度并联机构应用到三自由度并联振动台上，在空间内可进行一平移二转动共三个自由度方向的运动，充分利用了3‑UPS三自由度并联机构的控制相对简单、运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。