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公开(公告)号：CN103914843A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410136163.2
申请日：2014-04-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于分水岭算法和形态学标记的图像分割方法，对灰度图像进行中值滤波得到滤波后的图像；对滤波后的图像使用OTSU大津法得到二值化图像；利用基于重建的形态学运算处理二值化图像得到特征标记图像；采用分水岭算法对特征标记图像进行变换得到分割后的图像。本发明提供的图像分割方法，利用OTSU大津法和中值滤波，对图像的杂质和噪点进行过滤，并作为分水岭算法的初步标记来源，有效的消除了噪声的干扰；采用形态学运算方法，在保证不丧失有效区域的信息的同时，能够将某些模糊区域或相连区域分离开，保证图像分割的完整性和一致性；结合连通域的计算，可以排除非噪点的无效目标和信息，精确定位的分水岭算法的标记，消除了过分割现象。
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公开(公告)号：CN103433516A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310386223.1
申请日：2013-08-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23B25/00 , B23Q15/013
Abstract: 本发明公开了一种基于压电陶瓷驱动的车削颤振抑制装置，包括刀架、柔性铰链、压电陶瓷驱动器、前置法兰盘、后置法兰盘、柔性连接头、振动传感器和控制器；压电陶瓷驱动器的前端通过柔性连接头与前置法兰盘的后端连接，前置法兰盘的前端与刀架的前端固定连接；压电陶瓷驱动器的后端通过后置法兰盘与刀架的后端固定连接。控制器与振动传感器、压电陶瓷驱动器电连接；柔性铰链的上部分和下部分还分别具有弹性弯曲薄板。本发明在精密车削时，可实现对刀具进行实时在线的位置调节，具有结构简单、刚度大、位移控制精度高、响应速度快、较大的输出力以及功耗低等优点，可有效地抑制车削颤振的发生。
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公开(公告)号：CN102759633A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210232589.9
申请日：2012-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01P3/481
CPC classification number: G01P3/486
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的实时转速检测模块，包括信号预处理单元和数据拟合单元，信号预处理单元与光电编码器相连以接收光电编码器发出的信号，并输出伺服电机对应于光电编码器发出的信号的转角和时间，数据拟合单元接收信号预处理单元输出的转角和时间，并对转角关于时间进行多项式拟合以获得伺服电机的转速。本发明的伺服电机的实时转速检测模块应用最小二乘法的多项式拟合方法代替传统的差分方法，解决了传统方法中测量精度与测量实时性之间的不可调和的矛盾，实现了在伺服系统中实时地、高精度地获得伺服电机的当前转速。
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公开(公告)号：CN101807878A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010131841.8
申请日：2010-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的伺服系统控制方法，使用初始幅值的继电器第一次控制伺服系统，得到初始运动时间后的转速；根据第一次运动信息，得到对应于转速上下限的继电器幅值，并以此幅值分别对伺服系统进行继电器加延时的第二次和第三次运动控制，得到稳定的响应振幅和周期；根据第二、三次的运动信息，辨识系统模型参数和干摩擦力大小；基于辨识的参数，进行控制参数优化和干摩擦力前馈补偿。本发明能快速优化控制器参数，实现对摩擦力的有效补偿，从而提高对伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN1327501C
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200410053040.9
申请日：2004-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种倒装芯片凸点的选择性激光回流制备方法，将模板印刷法与选择性激光回流技术相结合制备倒装芯片的凸点，将金属模板置于芯片之上，将焊膏填入金属模板上的所有开孔，激光聚焦在金属模板开孔内，焊膏在激光作用下回流成金属凸点。在逐点制备倒装芯片上所有凸点的过程中，金属模板与芯片保持接触。本发明的方法适用于多种材料制备凸点，具有成本低廉，激光扫描速度快，单点成形时间短，凸点定位精度高，凸点参数可以自由设定的优点。本发明能有效避免因全局受热而造成的器件失效现象，尤其适合某些特殊器件封装，如热敏器件、光电器件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120002652A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510352919.5
申请日：2025-03-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种奇异点规避的机器人拖动示教方法，涉及机器人关节奇异点规避领域，包括：获取机器人的奇异构型相关参数；构建虚拟势场；根据虚拟势场计算关节作用力；通过关节驱动系统施加关节作用力，以阻止操作者将机器人拖动至奇异构型。本发明通过机器人关节驱动系统施加力矩，从而给操作者作用力，提示操作者避免拖动机器人至奇异构型，可有效提高协作机器人的编程性能和运动性能。
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公开(公告)号：CN109202948B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811353456.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种力控机械爪，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面；曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副，中心面定义为通过曲柄旋转轴且与滑动平面垂直的平面；曲柄转动时，带动两个滑动结构滑动，并使其始终关于中心面对称；在抓取末端上增加了抓取力控制模块，实现与目标物体柔性接触和抓取力检测；抓取末端的位移、接触力与动力源的转角、扭矩之间存在简单换算关系，便于设计控制算法。本发明的力控机械爪实现了抓取力控制，能对目标物体稳定抓取，控制简单；设计小型化、轻量化，适用于需要轻量化抓取的场景。
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公开(公告)号：CN113034600B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
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公开(公告)号：CN116416305A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211132640.9
申请日：2022-09-17
Applicant: 上海交通大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及姿估计技术领域，尤其涉及一种基于优化采样五维点对特征的多实例位姿估计方法，包括：步骤1、对模型点云和深度相机获取的场景点云分别进行预处理，计算法向量和曲率信息，得到降采样模型点云和降采样场景点云；步骤2、采用降采样模型点云的空间点位置、法向量和曲率信息，计算五维点对特征描述符，构建模型描述哈希表；步骤3、对降采样场景点云在各实例中随机进行关键点提取，采集各实例的点对特征。本发明采用各实例内随机采样关键点，减少误匹配，提高了目标检测和位姿估计效率，使算法的精度更好；采用自组织映射神经网络聚类优化各实例对应的位姿估计结果，使算法的鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN112465898B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202011309922.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。
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