公开(公告)号：CN112465898B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202011309922.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  熊振华 ,  朱向阳 ,  雷海波 ,  王合胜 ,  王浩宇

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。

公开(公告)号：CN112465898A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011309922.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  熊振华 ,  朱向阳 ,  雷海波 ,  王合胜 ,  王浩宇

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。