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公开(公告)号：CN101791748A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010139876.6
申请日：2010-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于电子封装技术领域的抑制固态界面反应的Sn-Ag-Cu-Zn-Ge无铅钎料及其制备方法。所述的钎料组分及其质量百分比为：Ag为0％-3.5％，Cu为0％-0.7％，Zn为0％-2％，Ge为0％-0.3％，余量为Sn。制备方法为：首先，将Sn粒放入KCl+LiCl共晶保护盐熔液中，升温，加入高纯Ag丝和/或Cu丝，第一次保温，充分搅拌，得到均匀的Sn-TM溶液；然后，向合金溶液中加入微量Zn箔和/或Ge粒，第二次保温，并充分搅拌；之后，降温，浇入钎料模具中。本发明解决了现有技术中无铅钎料由于含Sn量高，容易于基板金属发生反应，造成基板大量溶解，同时在界面形成大量金属间化合物，严重影响界面可靠性的缺点，制备本发明的无铅钎料工艺简单，容易产量化。
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公开(公告)号：CN101261781B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810037094.4
申请日：2008-05-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种五自由度力反馈虚拟手术器械，属于医疗训练器械领域。本发明包括：控制检测系统、机械机构，所述的机械机构包括一组底脚、底板、两个立柱、顶板、四个减速轮、四个减速弧、四个固定板、两个剪刀柄、两平行导杆、一组拉杆、操作杆、滚动轴承、上横梁、下横梁、滚轮、滑块、五个驱动执行元件，传感器采集设备手柄的位姿以及操作速度等交互系统输入信息，而驱动执行件施加各种作用力和阻尼作用给设备操作者。五自由度力反馈虚拟手术器械可实现五个自由度运动并可实现五个自由度上力觉反馈功能，其允许的人体运动关节包括手臂的腕关节、肘关节和肩关节，操作者可利用虚拟手术器械实现手术剪刀、手术夹钳、手术刀、手术磨钻等的虚拟手术动作。
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公开(公告)号：CN101424645A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810203011.4
申请日：2008-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/956
Abstract: 本发明涉及一种自动光学检测领域的基于机器视觉的焊球表面缺陷检测装置与方法，其中：光学成像系统采集芯片图像，图像采集系统接收集芯片图像，从光学成像系统输出的视频流信号中截取单帧灰度图像，以二维整数矩阵的形式存储；图像分割模块将整幅图像对应的二维整数矩阵分割为包含单一焊球的子矩阵；图像特征提取模块接收图像分割模块输出的二维整数子矩阵，并进行处理，输出一个一维浮点数向量；概率神经网络模块接收图像特征提取模块输出的一维浮点数向量，经训练和测试后，将焊球分成良好焊球和缺陷焊球两类。本发明装置结构简单，特征提取方法和概率神经网络的结合区分度好，准确率高，实现了对焊球表面缺陷的无损检测。
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公开(公告)号：CN101286058A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810036571.5
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/02 , B25J9/18 , G05B17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种机器人模块化分布式自适应控制系统及方法，属于机器人技术领域。所述系统包括：设备池模块，设备管理模块，应用模块；所述的自适应控制方法包括：机器人系统定制，电气控制线路连接，设备在线注册，应用模块对系统中设备的在线查询，调整设备的零点偏移，设置机器人初始位姿，利用编程控制模块实施编程，保存程序脚本文件，3D仿真验证，实际机器人的程序脚本文件下载，控制实际机器人执行程序脚本文件。本发明实现了用户对机器人功能的灵活定制与集成，实现机器人模块化系统对不同功能模块自适应连接、配置与控制功能，使机器人的设计开发更为方便、快捷。
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公开(公告)号：CN117095811B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310973648.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 牛津大学(苏州)科技有限公司 , 上海交通大学医学院
Abstract: 本发明涉及一种基于电子医疗病例数据的预测方法、装置及存储介质。该方法包括：将多模态电子医疗病例数据利用无键注意力进行融合处理，以得到注意力嵌入的第一级别潜在表示；将所述注意力嵌入的第一级别潜在表示利用无键注意力再进行融合处理，以得到双重注意力融合的第二级别潜在表示；将所述双重注意力融合的第二级别潜在表示经由多层感知机分类器进行预测，以预测特定的器官衰竭或是否存在器官衰竭的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108181425A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711209615.5
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N31/12
CPC classification number: G01N31/12
Abstract: 一种燃油动力装置技术领域的燃油结焦积碳的实验平台，包括注射泵、玻璃注射器、长针头、加热盘、实验片、热电偶、电热丝、温度控制器、重量传感器、质量显示器、密封排气罩等部件，本发明通过电加热的方式得到实验需求的平板温度条件，将燃油以缓慢的速度滴到平板上，根据研究背景，灵活设置实验程序和实验条件，如温度条件、时间条件、环境氛围等，得到燃油在特定条件下的平板积碳。本发明可在较大范围内控制温度条件，研究所有类型燃油的积碳问题。本发明设计合理，结构简单，适用于燃油结焦积碳实验平台的优化设计。
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公开(公告)号：CN102997910B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210428385.2
申请日：2012-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于地面路标的定位导引系统及方法，其特征在于，包括：视觉系统、地面路标、AGV车体、嵌入式控制器。视觉系统用于获取地面路标特征图像；地面路标为黑白模板组成的特征带，平铺于地面；嵌入式控制器利用模板匹配法将获取的地面路标特征图像与记忆库中的特征带图像进行对比匹配，并根据特征路标在图像中的位置和它们在世界坐标系中的几何关系，获知此时AGV车体的位置、姿态，实现全局定位、导引功能。还提供相应的方法。本发明采用黑白双色编码特征带作为地面路标，实现AGV自动导引功能外，还可以实现全局定位，从而为实现多AGV协作搬运、装配等工作提供基础，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103004344B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210546375.9
申请日：2012-12-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统，包括：中央控制器、机械臂、机械臂控制器、彩色CMOS传感器、红外CMOS传感器、光栅发射器、移栽机械手、传输带；彩色CMOS传感器与红外CMOS传感器、光栅发射器分别采集穴盘的位置信息和基质的深度信息，并通过中央控制器将获取的信息转换成能够控制机械臂运动的指令，并将指令传至机械臂控制器进而控制机械臂进行嫁接苗的栽植动作。本发明所提供的系统，通过异构机器视觉控制机械臂进行嫁接苗的自动栽植，提高了劳动效率，实现了自动化，降低生产成本，提高附加价值，进一步促进了设施农业的发展。
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公开(公告)号：CN103085070B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310014887.5
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
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公开(公告)号：CN103085070A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310014887.5
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
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