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公开(公告)号：CN101817180A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010151424.X
申请日：2010-04-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种微机电技术领域的基于MEMS的爬壁轮式机构，包括：转动轮、绕组、轮架、转轴、轴承和连接板，转动轮固定于转轴的中央，转动轮的两侧分别设有轮架，轮架固定与连接板上，轮架的内表面采用UV-LIGA技术加工中央有通孔的环形绕组，轮架上固定轴承，转轴套接于绕组的中央通孔，转轴的两端固定在轴承内。本发明采用绕组中间夹一片转动轮的结构，显著增大了电磁场的作用面积，从而提高了该机构电磁驱动的力矩。该机构驱动吸附一体化的设计，减少了中间传动环节，使其具有结构简单、易于装配、尺寸较小、输出效率高、负载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN101531008A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049401.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种微型自重构机器人的微型万向连接装置，属于重构机器人领域。本发明包括：连接器的端盖、底座、锁紧机构和与其连接的球形连接杆。连接器的底座和端盖前端上下对接在一起组成一个大于半球的球孔，球形连接杆插入其中组成一个灵活的球形万向节。端盖可以绕底座旋转，通过控制锁紧机构，实现该装置的自动连接/脱离。携带此装置的多个微型机器人可以自动连接在一起形成新的构型，在任意曲率的曲面上运动。本发明结构简单、尺寸小、容易实现，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现微型机器人的自动连接。
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公开(公告)号：CN101143599A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710047681.7
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的全向移动无回转半径轮式小型机器人，包括：第一驱动电机、第一驱动齿轮、第一传动齿轮、第一主动轮、第一万向传动轴、四个被动小脚轮、底板、第二驱动电机、第二驱动齿轮、第二传动齿轮、第二主动轮、第二万向传动轴，第一驱动电机和第二驱动电机对称安装于底板中心两侧，第一驱动电机的输出轴与第一驱动齿轮相连，第一驱动齿轮与第一传动齿轮啮合，第一传动齿轮与第一万向传动轴一端相连，第一万向传动轴另一端与第一主动轮相连，四个被动小脚轮分布在底板的四个角上，第二驱动电机与第一驱动齿轮以底板的中心成中心对称。本发明能够在工作空间有限的条件下实现无回转半径的全向移动。
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公开(公告)号：CN103916215B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410095931.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于令牌传送机制的实时移动Ad‑hoc网络的实现方法，其包括以下步骤：步骤一：优先权仲裁阶段，所有节点将统计出它们中谁持有最高优先级消息；令牌在网络中传输，并且将到达所有节点，令牌持有网络中最高优先级消息；步骤二：授权传输阶段，在优先权仲裁阶段的最后一个节点通过链路质量矩阵计算到达持有最高优先级消息节点的最短路径，并通过此路径发送授权给它；步骤三：消息传递阶段，消息传递阶段根据授权传输阶段，持有最高优先级消息的节点接收到了授权，其知道了自己持有最高优先级消息，初始化该阶段的帧，并把消息发送给目的节点。本发明保证了数据实时地到达目的节点，从而提供了较好的数据传输实时性能力。
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公开(公告)号：CN103020427B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高,能够保证一定的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105411572A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610008012.8
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0408
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/0006 , A61B5/0015 , A61B5/0408 , A61B5/7203
Abstract: 本发明公开了一种心电监护装置、系统及MEMS球冠干电极阵列制备方法，该心电监护装置包括：MEMS球冠心电干电极阵列，用于提取体表心电信号并通过导联线传送至心电信号采集与控制模块；心电信号采集与控制模块，对获得的体表心电信号进行调理滤波等预处理后，将模拟心电信号转换为数字心电信号，并滤除其工频干扰，本发明采用MEMS技术加工柔性球冠干电极阵列作为心电信号的采集电极，无需导电胶，不刺激皮肤，适用于长期心电监测，并可实现多生理信息采集，同时，本发明提高了移动终端的利用率，及时获得医生的反馈结果，拉近了医患之间的距离。
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公开(公告)号：CN103064058B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210586582.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法，包括以下步骤：首先，静态节点监测到异常事件，然后发出“HELP”信息给移动机器人，移动机器人收到“HELP”信息后，通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法，仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势：移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航，不需要额外的设备，具有低成本的优势；静态和动态节点都不需要先验的位置信息，有利于工作现场部署；该方法还具有一定的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN102920452B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210435171.8
申请日：2012-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0408
Abstract: 一种基于石墨烯的柔性冠状心电电极，包括：柔性基底，间隔设置凸部；金属电极，设置在所述柔性基底之凸部一侧，并具有与所述柔性基底之凸部对应设置的拱部，所述间隔设置的拱部构成所述金属电极之冠状阵列；金属种子层，设置在所述柔性基底与所述金属电极之间；石墨烯导电层，设置在所述金属电极之异于所述金属种子层一侧，并具有与所述金属电极之冠状阵列相应的形貌；以及电极引线，与所述金属电极连接，并穿设在所述柔性基底中。本发明所述的基于石墨烯的柔性冠状心电电极质地柔软，可弯曲；所述冠状心电电极之金属电极的冠状阵列增加了皮肤与冠状心电电极之间的接触面积，使得心电信号增强，信噪比增加，稳定性改善。
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公开(公告)号：CN103750832A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410015082.7
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0225 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种实时无线血压监控系统、血压测量装置及血压分析方法，该系统包括血压测量装置、无线网络以及上位机，该血压测量装置以MCU控制芯片为核心，通过控制电磁阀和充气泵对袖带充放气，同时采集压力传感器输入的血压信号，经过MCU内部运算，将计算获得的血压数据通过该无线网络发送至该上位机，最终通过该上位机对数据进行存储、分析、显示，本发明实现了一种操作简单、携带轻便、成本低廉的实时无线血压监控系统，同时实现了一种适用于嵌入式系统应用的血压判定方法，具有较高准确度。
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公开(公告)号：CN101552623B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN200910049879.8
申请日：2009-04-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04B1/7156 , H04W56/00
Abstract: 本发明涉及一种无线数字通讯技术领域的基于GPS的混沌跳频同步实现方法。步骤为：GPS接收单元为网络各节点提供全球统一的秒脉冲信号和时间码；整个网络底层使用ZIGBEE无线通讯协议，网络各节点启动后，将读取当前的时间信息，并计算出所处的跳频周期和该周期内的时间偏移量。然后根据时间偏移量和约定的跳频计算公式计算出网络各节点下一跳的频率，完成解跳过程。本发明可以完成跳频组网以及跳频通讯；利用GPS时间作为第三方时间进行跳频同步，免除了传统跳频同步方法需要通过多次消息的交互才能完成跳频同步，简化了跳频同步的过程；并且使用了混沌跳频序列，使整个跳频系统更加安全可靠。
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