公开(公告)号：CN109807871B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201910243627.2

申请日：2019-03-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  杜聪聪 ,  张壮 ,  王皓 ,  唐礼庆

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。

公开(公告)号：CN110355747A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201811389835.5

申请日：2018-11-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  张壮 ,  王皓 ,  潘浩

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/06 ,  B25J18/00

Abstract: 一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。

公开(公告)号：CN109571452A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811538942.X

申请日：2018-12-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  杜聪聪 ,  张壮 ,  康晔政 ,  王皓

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。

公开(公告)号：CN106826157A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611252946.2

申请日：2016-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  张壮 ,  陈根良 ,  赵勇 ,  孔令雨 ,  余海东

IPC: B23P19/00 ,  B25H1/10

CPC classification number: B23P19/00 ,  B25H1/10

Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。