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公开(公告)号：CN118809660A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411225066.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法。该回转关节，包括：动力输出机构和能量回收助动机构、离合器机构；动力输出机构上设有负载连接件，负载连接件用于连接负载，并将动力通过负载连接件传递至负载上；能量回收助动机构，包括底座、齿形圆筒、能量回收组件、以及限位顶盖，底座设于动力输出机构上，齿形圆筒设于底座上，能量回收组件具有两个，对称设于底座上，限位顶盖设于齿形圆筒上，负载连接件伸出限位顶盖；离合器机构，设于底座上，离合器机构用于驱动能量回收助动机构动作。在结构原理上，采用能量回收助动组件，带有离合器的助动形式，可实现双向助动，对助动状态进行随意切换。
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公开(公告)号：CN118770574A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411004720.5
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60G11/14 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，属于地外星体探测车车体安全可靠抵达星表技术领域。包括外壳、联动组件和车轮，联动组件、车轮分别设置在外壳的内侧和外侧，联动组件与车轮连接；联动组件包括大梯形滑块、小梯形滑块和竖直腿，大梯形滑块的左右两侧分别滑动设置有小梯形滑块，小梯形滑块的前后两侧分别滑动连接有竖直腿，竖直腿与外侧的车轮连接。本发明具有结构简单化、轻量化、低功耗及成本低的特点，故障率低，适用于恶劣环境。
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公开(公告)号：CN117506974B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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公开(公告)号：CN117508658B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311381367.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及基于机械臂的连杆传动式板状载荷重复锁释装置及方法，属于航天设备可重复连接与分离技术领域。解决传统的锁紧释放装置适应的载荷多为块状载荷，不适应板状载荷锁紧，且锁紧释放过程具有高冲击、高能耗、一次性的问题。包括背板组件和盖板组件，所述背板组件与盖板组件铰接，背板组件与盖板组件之间用于放置板状载荷，盖板组件通过转动实现锁紧、释放。本发明可适应板状载荷实现稳定的重复利用，通过一个驱动实现两种动作，不仅保证了锁紧释放的动作协调，还节约了设计、制造、使用成本。
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公开(公告)号：CN118330764A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410386705.5
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V7/02
Abstract: 一种用于测试质量重复锁紧的六点位锁紧装置，本发明涉及一种锁紧装置，本发明为解决现有的测试质量锁紧机构锁紧位置不准确以及锁紧力不均匀等问题，本发明在测试质量的上、下两侧对称设有一个六点位锁紧装置，每个六点位锁紧装置包括上壳体、超声电机、齿轮减速器、丝杆螺母组件和顶杆组件，超声电机、齿轮减速器和丝杆螺母组件均位于上壳体内，超声电机的输出轴通过齿轮减速器与丝杆螺母组件连接，所述丝杆螺母组件与所述顶杆组件连接。本发明所设计的锁紧装置小型、轻量化、高精度、夹紧可靠，保证释放之前测试质量完全锁紧以及定位。本发明属于航天技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118254970A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410385069.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于空间引力波探测中测试质量的捕获装置，本发明涉及一种测试质量的捕获装置，本发明为满足测试质量低扰动释放的要求，本发明包括捕获柱塞、中空轴超声电机、丝杠螺母组件、应变放大结构、端盖和底座，丝杠螺母组件安装在底座内中部，应变放大结构与丝杠螺母组件的上端，捕获柱塞的下端依次穿过应变放大结构、丝杠螺母组件后插装在中空轴超声电机内，捕获柱塞的上端嵌装在应变放大结构的卡槽内，端盖与应变放大结构的上表面固定连接。本发明具有结构简单、性能可靠、占用空间小、可重复使用的优点，确保了测试质量捕获过程的精度和稳定性。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN115783306B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211694835.2
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
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公开(公告)号：CN117699053A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311867349.0
申请日：2023-12-29
Abstract: 一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，本发明涉及一种并联平台，本发明为解决空间中对并联平台进行姿态锁紧保持的需求，本发明包括静平台、动平台、锁紧支链组件、驱动组件、传导装置和锁紧组件，静平台和动平台由上至下水平设置，所述驱动组件安装在静平台的上表面中心位置，锁紧支链组件安装在静平台和动平台之间，所述驱动组件通过传导装置与锁紧组件连接，所述锁紧组件与所述锁紧支链组件连接。本发明为一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，可以对并联平台的姿态进行可靠锁紧，保证并联平台动平台保持稳定不受外界扰动的影响。本发明属于锁紧装置技术领域。
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公开(公告)号：CN117656088A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311543584.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃，它包括内外层硅胶软体胃、斜形肌驱动器和多个环形肌驱动器，斜形肌驱动器固定安装在内外层硅胶软体胃的胃底部位，用于模拟斜形肌的张紧性收缩，多个环形肌驱动器首尾相接环绕安装在内外层硅胶软体胃的胃体及胃窦部位，用于模拟环形肌的蠕动收缩。本发明还公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃的测试方法，可根据输出的电信号以及记录的收缩率和收缩力，将收缩率和收缩力用电压表征。本发明可以模仿人胃的分时收缩作动并实现对软体胃收缩率的实时监测，结构简单、易于集成、精度高且稳定可靠满足现代医疗集成化、智能化的需求。
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公开(公告)号：CN117574634A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311513827.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间刚体载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间刚体载荷捕锁技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础进行研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括以下步骤：组合体与捕锁系统的碰撞动力学建模与分析；捕获速度模式选择分析；锁释系统中锁释单元的动作匹配分析；基于感知系统的自适应感知系统与协同捕获策略模型。本发明以提升容差能力，以系统感知的捕获钩与捕获框接触位置信息为依据，选择四个捕获钩具体的捕获速度、捕获顺序和启停时刻。
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