公开(公告)号：CN106863276A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710181178.4

申请日：2017-03-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王贝 ,  胡建华 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种少关节两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的第一上连杆一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过第一转动副与定平台连接；第二支链的第二上连的一端通过第一虎克铰与动平台连接，其另一端通过第二移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端过第三转动副与定平台连接；第三支链的第三上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与第三下连杆一端连接，第三下连杆另一端通过第二虎克铰与定平台连接。本发明机构关节数目少，结构刚度高；运动完全解耦，输入与输出之间存在一一对应关系，控制模型简单，实用性强。

公开(公告)号：CN106476021A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201611203389.5

申请日：2016-12-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  张弘 ,  李海利 ,  勾栓栓 ,  向喜梅 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J13/08 ,  A61H3/06

CPC classification number: B25J13/085 ,  A61H3/061

Abstract: 一种力位置检测的柔性触角，包括位置检测柔性圆柱内芯、缠绕柔性圆柱体和柔性外皮，位置检测柔性圆柱内芯自第一端口有沿轴向环绕柱体的第一微通道至第二端口，在第一微通道中有液态敏感阻抗元件，自第一端口和第二端口有引线嵌入到第一微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体自第三端口有沿轴向环绕柱体的第二微通道至第四端口，在第二微通道中有液态敏感阻抗元件，自第三端口和第四端口有引线嵌入到第二微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体紧密的缠绕在位置检测柔性圆柱内芯上并固定，柔性外皮包裹在缠绕柔性圆柱体的外面。本发明结构简单，工艺成本低，可广泛的应用于工业生产、海洋开发、矿山工程及智能穿戴等诸多领域中。

公开(公告)号：CN106450647A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610881348.5

申请日：2016-10-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  刘文兰 ,  陈亮亮

IPC: H01Q1/08 ,  H01Q15/14 ,  H02S20/30

CPC classification number: H01Q1/08 ,  H01Q15/14 ,  H02S20/30

Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。

公开(公告)号：CN104289653B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410468239.1

申请日：2014-09-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  梁晶晶 ,  王珉 ,  朱为国 ,  赵永生

IPC: B21J13/10

Abstract: 一种冗余驱动平行连杆式锻造操作机主运动机构，其钳杆前端与夹钳连接，前悬挂杆与该钳杆的前部和前提升臂的前部连接，俯仰直线驱动器与上述钳杆后端和后提升臂的前部连接，前、后升降直线驱动器分别与前、后提升臂的中部和机架连接，前、后提升臂上部分别与同步杆一和同步杆二连接，该同步杆一和同步杆二通过铰链相连，水平缓冲直线驱动器与上述前悬挂杆中部和机架连接。本发明含有前、后两个升降直线驱动器，提高了操作机的承载能力，而且易于实现控制。

公开(公告)号：CN106353084A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610891349.8

申请日：2016-10-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  孙晓宇 ,  于清焕 ,  许允斗 ,  韩博 ,  赵永生

IPC: G01M13/00

CPC classification number: G01M13/00

Abstract: 本发明公开一种关节精密轴系刚度和摩擦力矩性能退化试验装置，其轴系刚度性能退化试验装置包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系、被测轴系固定加载装置、微位移测量装置、机架，其轴系摩擦力矩性能退化试验装置包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系、摩擦力矩测量装置、机架。本发明可用于测量轴系静态刚度、刚度变化规律以及随着服役时间延长磨损加剧导致的轴系刚度的变化规律，以及测量轴系摩擦力矩的变化规律，解决了目前无法在空间进行试验探究空间精密轴系失效模式问题。通过小型化设计，被测轴系可替换，装置可局部改装、局部或整体进行环境温变处理。利用本发明可在地面试验模拟环境对空间精密轴承的影响及失效机理进行研究。

公开(公告)号：CN106314826A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610792920.0

申请日：2016-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  韩博 ,  许允斗 ,  胡建华 ,  李相斌 ,  韩家旭 ,  赵永生

IPC: B64G1/22

CPC classification number: B64G1/222 ,  B64G1/22

Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接。本发明折叠比大，刚度高，抗震性能好；结构简单，运动易于实现工程制造；整体机构展开过程较快，响应迅速；可靠性高，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN106313034A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610987232.X

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  张弘 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/1065 ,  B25J19/0083

Abstract: 一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩；所述的驱动单元主要包括4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个连接盘、两个支座、小气动肌腱，气动肌腱的两端分别与连接盘连接，在连接盘上分别设有支座，连杆两两一组，其一端分别通过设置支座上的十字轴与连接盘连接，每一组连杆的另一端相交与另一组连杆的另一端分别通过连接件上的圆柱销轴连接，小气动肌腱的两端分别通过螺纹孔与上述连接件连接，相邻两个驱动单元的气动肌腱的大端和小端共用一个连接盘。本发明重量轻、柔顺性好、负载能力强、机动性好、能够同时实现伸缩运动和各向弯曲运动。

公开(公告)号：CN106313033A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610987187.8

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生 ,  蒋泽成 ,  张弘

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J9/142 ,  B25J9/1075

Abstract: 一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别与连接件相连，并且相邻的两根相互垂直与同一个连接件相连，组成平面气动肌腱框，该平面气动肌腱框为相同的两个；每个气动肌腱框的四个连接件又分别由另外四根相同的纵向气动肌腱两端相连，组成立体气动肌腱框；每个驱动单元依次连接。本发明具有良好的柔性，能够同时实现横向的粗细变换，纵向的伸缩运动和多个方向的弯曲运动，质量轻，机动性好，在与人交互的过程中安全性高。

公开(公告)号：CN105841857A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610340017.0

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  单俊云 ,  赵永生 ,  战磊 ,  白惠东 ,  向喜梅 ,  马华静

IPC: G01L1/22

CPC classification number: G01L1/2206

Abstract: 一种并联式五维力传感器，主要包括受力平台，固定圆台、刚性连杆A、刚性连杆B、刚性连杆C、刚性连杆D、横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C、横向悬臂梁D、弹性连杆、纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、十字梁、刚性梁A、刚性梁B、正八边形支撑板和应变片。本发明采用竖直设置的弹性连杆和横向设置的十字梁两种形式的布置方式实现了传感器结构上的解耦，可以方便的实现对x、y、z方向的力和绕x、y方向的力矩的测量，当传感器的某个分支发生故障或者错误时，通过软件的检测、诊断和识别能力，可以摒弃故障分支，进行其他方向力的测量，通过选择设计好的相应的数学测量模型即可实现对传感器的模型的重构策略。

公开(公告)号：CN103921961B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201410106756.4

申请日：2014-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  赵永生 ,  姚建涛 ,  武国旺 ,  邢有道 ,  张东胜

IPC: B64G5/00

Abstract: 一种航天舱载货地面装卸舱工装设备，托架上还设有两个相对的导轨架，两导轨架之间设可在它们之间运动并且与太空舱同轴的弧形主导轨，所述主导轨上设有能够沿其弧度运动的外行走车架，所述主导轨上还设有能够沿其弧度运动的内行走车架，内行走车架上设有能够在其上直线运动的导板，导板能够与外行走车架相配合，所述外行走车架上设有能够在其上和导板上直线运动的行走小车。本发明与现有技术相比具有可实现在太空舱任意角度的停靠都能为其顺利装货，保障货物安全，进舱便捷等优点。