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公开(公告)号：CN109470507B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710802836.7
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 螺旋辅助下潜的振动贯入式月壤取心装置，属于载人航天月面人工采样技术领域。本发明是为了解决现有月壤采样装置依靠取心管同时实现外部螺旋辅助下潜与内部振动取心，取样能力差的问题。它包括支撑机构、振动取心机构、螺旋排壤机构和封口机构，支撑机构用于为振动取心机构和螺旋排壤机构提供支撑框架；电磁式激振器输出直线振动，并经由振动顶杆直接传递到取心管；偏置的回转驱动电机经由一对齿轮将旋转运动传递至钻杆，其旋转运动路径处于振动路径外围；振动顶杆和取心管等振动取心部分从低速轴、钻杆等螺旋排壤机构中心轴线穿过，旋转运动路径与振动路径不发生干涉。本发明用于采集月壤样本。
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公开(公告)号：CN109606736B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811487898.4
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法，涉及航空航天技术领域。本发明所述单电机双摆杆回转机构包括一个电机、连接臂、第一行星齿轮机构和旋转臂；连接臂中设置有固定轮和第一同步轮，第一同步轮与固定轮通过第一同步带连接，第一同步轮轴向的其中一端与连接臂枢接，另一端与旋转臂固定连接；所述电机与第一行星齿轮机构枢接，电机适于通过第一行星齿轮机构驱动连接臂绕所述固定轮转动，第一同步轮带动旋转臂转动，或电机适于通过第一行星齿轮机构驱动车轮转动。本发明所述的单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法使用一个电机驱动其中一个转动副，即可实现双摆杆的同步折叠或展开。
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公开(公告)号：CN111717416A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010686344.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车导向轮的控制方法及控制系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：在调整所述导向轮的转速的过程中，根据所述导向轮的实际受力状态判断所述星球探测车是否处于崎岖地形，根据所述判断结果控制所述导向轮在运动方向及侧向的动力输出，以使所述导向轮对运行在所述崎岖地形的所述星球探测车具有驱动力，所述星球探测车车体的轨迹跟踪能力提高。由于当导向轮处于崎岖地形时，减小导向轮的侧向动力输出，能够防止星球探测车车体偏离轨迹，增加导向轮在复杂地形上的驱动能力，进而提高星球探测车车体轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111679679A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN110989605B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201911283281.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三体智能系统架构及探测机器人，具体涉及机器人技术领域。所述三体智能系统架构包括：数字孪生模块，用于根据探测机器人实时获取的被探测环境的环境数据以及所述探测机器人的机器人数据，而创建虚拟探测环境和虚拟机器人；虚拟现实模块，用于根据所述虚拟探测环境、所述虚拟机器人以及控制人员对所述探测机器人的控制指令，生成所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；以及人机融合模块，所述控制人员展示所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；并在获取所述控制人员确认所述控制指令的反馈后，使所述探测机器人执行所述控制指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107515134B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710942326.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 螺旋栅格式防卡滞密封结构，属于采样探测领域。它提供一种不需添加密封件的密封用功能界面，其针对于无法完全密封的回转移动副工况。取芯钻头端为中空结构，取芯钻头端内设有取样外护管轴端，取芯钻头端与取样外护管轴端间隙滑动配合，所述取样外护管轴端外表面加工有螺纹，所述取芯钻头端内表面加工有沟槽形成栅格，或者取芯钻头端内表面加工有滚花。本发明与传统密封形式相比具有不需添加密封件，密封特性良好、环境适应性强、密封间隙不敏感等优点。本发明不仅能大大提高钻探安全性，避免工程失败造成大量经济损失。
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公开(公告)号：CN111365362A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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公开(公告)号：CN110976659B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010137503.9
申请日：2020-03-03
Applicant: 深圳市乾行达科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明适用于成型模具技术领域，提供了一种可控变形蒙皮结构的成型模具，其包括压制机构和支撑导向机构，支撑导向机构包括导向框架、第一固定框及分隔组件，导向框架设置于待加工蒙皮内，用于支撑待加工蒙皮；第一固定框套设于待加工蒙皮的外侧，并与待加工蒙皮的一端紧固连接；多个分隔组件套设于待加工蒙皮上，且沿待加工蒙皮的轴向方向间隔设置；压制机构套设于导向框架上并与固定框抵接。本发明的成型模具，通过将多个分隔组件依次间隔套设于待加工蒙皮上，经过多次挤压和拉伸，相邻的分隔组件之间的待加工蒙皮能够向外发生折叠，折叠处的蒙皮强度减弱，制成可控变形的蒙皮结构，避免蒙皮变形不可控侵入内部的吸能单元，影响产品性能。
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公开(公告)号：CN107503698B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710847535.6
申请日：2017-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B25/06
Abstract: 一种带有导流环的月壤钻进取芯机构，属于月面钻取采样机构领域。针对目前钻进取芯机构进样端无防护功能，导致的取芯机构法向提芯力不可控、取芯性能下降，取芯封口器失效等问题，本发明在钻进机构和取芯机构之间设置了导流环，该导流环为薄壁环结构，其一端紧邻钻头且与护套过盈配合，其另一端延伸至芯管内部、且与芯管之间留有间隙，临近芯管一侧的导流环构型为整环构型、整环开槽构型或整环开瓣；取芯软袋和提芯拉绳为一体化编织，取芯软袋附于芯管外壁上，提芯拉绳位于芯管内并延伸至芯管顶端。本发明能有效解决取芯机构在钻取月壤时产生芯管不同轴问题，适用于探月工程的月壤取样项目。
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公开(公告)号：CN111238935A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010076398.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有蜂窝强度在线测量功能的拉伸设备及其测量方法，它涉及蜂窝结构拉伸成型技术领域。本发明为解决现有蜂窝拉伸成型过程中，孔格对边距常采用经验法确定，不能精确控制，进而影响成型蜂窝的强度的问题。拉伸设备包括机架、控制器和两组拉伸移动机构，两组拉伸移动机构相对设置在机架上，每组拉伸移动机构分别与控制器连接。测量方法：安装蜂窝块；调整初始位置；输入参数；计算所需对边距；蜂窝拉伸；拉伸停止并保持；移动架回移；判断回弹；计算对边距；计算再次拉伸对边距；对增加量进行判断。本发明用于蜂窝结构拉伸成型。
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