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公开(公告)号：CN105128692B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510560714.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60L13/04
Abstract: 高速磁悬浮直线推进系统，属于电机领域。为了解决现有磁悬浮推进系统稳定性差，且控制复杂的问题。所述推进系统包括电机装置和驱动控制装置；电机装置主要由初级、和次级构成。初级主要由悬浮、导向初级和推进初级构成，次级主要由动子基板与次级单元构成，次级单元固定在动子基板上，主要由永磁体和次级基板构成。驱动控制装置用于产生驱动信号发送给初级，实现驱动控制。本发明的悬浮与导向是自适应、自稳定的，不需要专门的悬浮与导向控制装置，因此不仅控制简单、安全可靠，而且成本低、运行效率高。本发明的悬浮与导向气隙大，悬浮和导向稳定，免去了对导轨建造苛刻的精度要求。
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公开(公告)号：CN106486755A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610907627.4
申请日：2016-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了正交双缝隙型宽带全向圆极化印刷天线，属于无线电通讯技术领域。该印刷天线包括上层介质基板、下层介质基板、上层金属贴片和下层金属贴片；上层介质基板通过垂直金属带条平行固定于下层介质基板上；上层金属贴片印刷在上层介质基板；下层金属贴片印刷在下层介质基板上；上层金属贴片和下层金属贴片上均设有8个矩形缝隙；上层金属贴片的8个矩形缝隙与下层金属贴片的个矩形缝隙的尺寸和排布完全相同；上层金属贴片与下层金属贴片以中心位置的Z轴方向为对称轴成90°旋转对称；上层金属贴片的8个矩形缝隙与下层金属贴片的8个矩形缝隙一一对应保持正交；上层金属贴片的中心设有圆环形缝隙，并且在圆环中心位置设有同轴长馈电探针。
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公开(公告)号：CN106355245A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610817682.4
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06N3/0454 , G06K9/6221 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于神经网络算法的阵列天线方向图综合方法，以解决传统阵列天线方向图综合技术计算量大，计算时间长，最优权值的寻找非常困难的问题。所述的方法包括天线阵模型建立步骤、最优权值获取步骤以及天线阵列方向图生成步骤。本发明在阵列天线方向图综合技术中使用神经网络算法，经过训练的RBF神经网络可有效地用于阵列天线方向图综合，即利用神经网络算法实现阵列天线方向图综合，合成速度特别快，零陷电平低，主瓣突出，且方向图形状稳定。
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公开(公告)号：CN104009674B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410264738.9
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度短行程磁悬浮工作台，本发明涉及一种六自由度磁悬浮工作台，属于电机领域。它解决了现有六自由度短行程磁悬浮工作台存在的发热量高、损耗大、结构复杂、平台高度低、热变性大以及动态特性查、定位精度低的问题。本发明包括两组正向力支撑单元和负向力支撑单元、两组X向驱动单元和Y向驱动单元、四组Z向驱动单元、上侧动基板、下侧动基板、上定基板和下定基板构成，上侧动基板、下侧动基板、上定基板和下定基板均相互平行设置，且上定基板位于上侧动基板和下动基板之间，下侧动基板位于上定基板和下定基板之间；上侧动基板与下侧动基板固定连接，上定基板和下定基板固定连接。本发明损耗小、结构简单且控制容易，适用真空环境。
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公开(公告)号：CN105059417A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510556898.5
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 一种基于弹簧伸缩机构的爬杆机器人，它涉及一种爬杆机器人。本发明为了解决现有的爬杆机器人存在承受力小、对周围环境影响大、运动稳定性差、适用杆体范围小的问题。本发明的蓄电池安装在弹簧伸缩机构的下端，两个机械手上下平行设置，并分别通过一个曲柄连杆机构与弹簧伸缩机构连接，每个爬杆电机与一个机械手连接，功能组件安装在弹簧伸缩机构上并位于两个机械手之间，弹簧伸缩机构包括上片、下片、盘形凸轮、直流无刷电机、两个直线轴承和两个弹簧，上片和下片上下设置并通过两个直线轴承连接，每个直线轴承上套装有一个弹簧，直流无刷电机安装在上片上，直流无刷电机的输出端穿过上片与盘形凸轮连接。本发明用于电线杆的爬杆清理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104967276A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510419761.5
申请日：2015-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液体冷却无铁心永磁直线电机，属于电机领域。它为了解决传统的双边无铁心结构直线永磁同步电机由于采用自然冷却，导致电机的连续输出能力差、额定推力小、以及初级损耗大的问题。本发明的初级包括初级绕组、固定板和推力输出板，初级绕组由2km个跑道形线圈构成，其中k为正整数，m为电机的相数；固定板为平板形，其内部开有冷却液体通道，初级绕组的2km个线圈对称布置在固定板的两侧；推力输出板沿运动方向与固定板的一端固定连接；次级为双边结构，每边次级包括次级铁心和永磁体，双边次级布置在初级两侧，并形成串联磁路，初级与次级之间构成两个气隙。该电机的连续输出能力强、额定推力大，且初级损耗小。
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公开(公告)号：CN102739121B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210235512.7
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 磁阻型多自由度磁悬浮平面电机，属于电机技术领域。它解决了现有永磁同步平面电机的结构复杂及定位精度低的问题。它由初级、次级以及气隙构成，初级由上初级板、下初级板和电枢构成，电枢由电枢铁心、电枢绕组以及初级永磁体构成；次级由次级基板和次级轭板构成；电枢分为三组或四组，均匀对称分布在上初级板和下初级板之间的周边，次级也位于上初级板和下初级板之间，上初级板与次级、次级与下初级板之间为气隙。本发明适用于磁悬浮平面电机。
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公开(公告)号：CN102710179B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210190708.9
申请日：2012-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 主动控制型磁悬浮隔振平台，涉及隔振平台技术领域。本发明解决了现有隔振平台存在固定频率的缺点。本发明主要由动基板、定基板、三个或四个Z向承重与调整单元组成，所述包括Z向承重单元与Z向调整单元，Z向承重单元的定子永磁体固定在定子永磁体固定板之上，动子永磁体固定在动子永磁体固定板之下；定子永磁体和动子永磁体相对布置，二者之间为气隙，定子永磁体和动子永磁体充磁方向相反。Z向调整单元的初级包括初级铁心和初级绕组，次级包括次级永磁体和次级轭板。Z向承重单元的动子永磁体固定板与Z向调整单元的动子沿Z向连接在一起。本发明的结果能够适应重载荷使用，且结构简单、隔振精度高、控制容易，可适用真空环境。
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公开(公告)号：CN103129640A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310084564.3
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型六足机器人，属于仿生机器人领域。本发明为解决现有六足机器人对环境感知能力较弱且没有对自身状态的感知能力，以及机器人集成度不高的问题。所述机器人包括躯干、机械腿、传感系统和控制系统，所述每个机械腿均由连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁、股节-胫节关节和胫节梁依次连接构成，所述控制系统包括计算机终端、主控制板、单腿控制模块、关节驱动器和CAN总线，计算机终端与主控制板通过以太网连接，单腿控制模块共6个，单腿控制模块和关节驱动器均设置在躯干内，主控制板通过CAN总线与单腿控制模块相连，6个机械腿上的关节驱动器搭接在CAN总线上。本发明用于搬运、探测以及极限环境作业等。
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公开(公告)号：CN102290961B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110244432.3
申请日：2011-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 磁通反向平面电机，属于电机技术领域。它解决了现有平面电机中存在的结构复杂、运动范围小、绕组利用率低的问题。本发明的初级铁心的初级齿和次级铁心的次级齿都是矩阵型排布的，将每个初级齿的端面分成2n×2n个单元格，对角相邻的单元格中固定有平行充磁的永磁体，且充磁方向垂直于初级齿表面；或者，沿X和Y向每相邻两个单元格之间嵌入一块永磁体，位于同一单元格周围的永磁体对该单元格进行充磁使其产生垂直初级齿表面的磁场，每个初级齿上的多个该种单元格仅对角相邻。或者，将每个初级齿的端面分成m×m个单元格，对角相邻的单元格中依次相间固定有永磁体和导磁块；所有永磁体的充磁方向相同。本发明为动初级或动次级结构。
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