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公开(公告)号：CN215318673U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120069442.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度二转一移转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间平台、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由四个连杆和五个转动副串联组成；所述短约束分支由一个移动副，两个转动副串联组成。本实用新型不同于传统的、只包含两个平台的并联机构，其具有中间平台，进一步增加了机构的刚度，同时增加了机构工作空间。
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公开(公告)号：CN207630031U
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201721354806.6
申请日：2017-10-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型创造一种升降台机构，以3-RRR并联机构为基础构型，在此基础上引入混联机构思想，通过在相邻级并联机构间对应支链增加运动耦合关系，使得相邻级并联机构通过支链间的耦合关系将运动和力逐级传递，最终实现运动的多级叠加，解决了并联机构工作空间不足、混联机构中后一级机构的驱动成为前一级机构驱动的负载造成的体积庞大、多级混联机构受限于运动学正反解困难导致的实际控制较难等问题。该发明创造不仅工作空间明显增大，而且具有较大伸缩比，且由于运动端不需要额外驱动，减少了驱动单元数量，降低了运动端重量，易于控制且具有更好的动态性能。
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公开(公告)号：CN207616571U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721854547.3
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的支链，每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过转动副和球副分别与定平台和耦合连杆的一端连接，该耦合连杆的中部与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端球副连接，该另一个耦合连杆的中部与耦合平台连接，通过耦合连杆依次与每一个耦合平台连接，最后一个与耦合平台连接的耦合连杆的另一端与从动杆一端球副连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型工作空间明显增大，并具有较大伸缩比，运动端不需要额外驱动，降低了运动端重量和驱动数量，易于控制且具有更好的动态性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205521372U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620254272.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种移动副冗余驱动的2?DOF球面并联仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头和柱型机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆丝杠、侧摆滑块、侧摆拉杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次由俯仰丝杠、俯仰滑块、上复合铰链叉架、上俯仰拉杆、下俯仰拉杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN203045401U
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201220610967.8
申请日：2012-11-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种大型压力容器封头端面自动调平工装，本实用新型主要由机座、升降台，环形V型铁、内圈支架和外圈支架组成，其特征是;机座与外圈支架通过外圈销轴连接，外圈销轴在外圈支架两端对称分布，且其轴线与外圈支架的轴线正交，内圈支架通过内圈销轴安装在外圈支架上，且其轴线与外圈支架的轴线相重合，内圈销轴在内圈支架两端对称分布，且其轴线与内圈支架和外圈销轴的轴线正交，升降台放置或固接在机座底座上，环形V型铁放置在升降台的工作台上。本实用新型采用了内外圈正交串联的结构，利用工件自身的重力实现调平，有效解决了水室封头难以调平的问题，而且所述的自动调平机构结构简单，设计合理，工作平稳，操作简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215318707U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120075507.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间轴、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：四根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由七个转动副和六根连杆串联组成，其中第三、第四连杆为弯曲连杆；所述短约束分支由两个转动副和连杆串联组成。本实用新型包含两个平台以及中间耦合机构，进一步增加了机构的刚度，同时利用弯曲连杆进一步增加了并联机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN215318672U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120069129.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间双并联机构耦联机构。所述并联机构由两个结构相同的并联机构单元通过双曲柄滑块机构耦联而成。对于每个并联机构单元，包括一个定平台、一个中间共用平台、一个动平台以及相邻平台之间的约束分支。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个转动副外缘；所述中间共用平台包含周向均匀布置的三个转动副外缘和三个移动副外缘；所述约束分支包括四个连杆和五个转动副；所述双曲柄滑块机构包括曲柄机构和滑块机构。本实用新型创新点在于应用了双曲柄滑块机构耦联两个结构相同的并联单元，增加了并联机构的刚度，同时大大增加了机构工作空间。
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公开(公告)号：CN208980167U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201821484931.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种3P型并联式调平吊具，包括起重吊环、钢丝绳、三棱锥支架和液压模块，所述三棱锥支架是由顶部三棱柱、三个布绳梁和底座焊接而成的框架式结构，其中顶部三棱柱上安装有起重吊环、承载吊环，布绳梁下端的承载滚轮座上安装有承载滚轮，同时在其下端面处安装有走绳槽；液压模块由液压缸、起重滚轮座、起重滚轮和限位槽组成，液压缸安装在布绳梁背部，起重滚轮座底部与液压活塞杆端部固定，起重滚轮安装在起重滚轮座上，且在其上表面上安装有限位槽；钢丝绳一端固定在承载吊环上，另一端穿过起重滚轮、承载滚轮固定在吊钩上。本实用新型结构简单、操作简便，调平所需调整力较小,可以适用于不同尺寸设备的调平搬运。
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公开(公告)号：CN207617842U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721852144.5
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本实用新型驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207390818U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201720603838.9
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C1/28
Abstract: 本实用新型公开了吊具领域内的一种核电大型筒节吊装吊具，包括吊耳，吊梁，吊臂，双轴伸电机，减速器，丝杠。所述吊耳下端与吊梁相连，所述吊梁内安装有丝杠，横梁中部固定有双轴伸电机和减速器，减速器与丝杠传动连接。横梁上对应套装有钳臂，钳臂和横梁之间通过导轨滑动连接，钳臂下端设有向吊梁中线方向弯曲的钳口；所述丝杠上设置有与丝杠螺纹啮合的螺母，所述螺母与相应的钳臂相固定。此吊具在吊装过程中不会对核电筒体表面产生损伤，可方便地用于水平放置的大型筒体的吊装。
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