公开(公告)号：CN205614648U

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201620255223.7

申请日：2016-03-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨中原 ,  杨龙 ,  张红岩

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第一运动支链和第三运动支链，分别依次包括与定平台连接的U副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的第二运动支链和第四运动支链，分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的支撑中心球面副支链，由一连接定平台和动平台的中心球铰组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构和驱动分布对称、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。

公开(公告)号：CN205614647U

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201620254215.0

申请日：2016-03-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨中原 ,  杨龙 ,  刘扬

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度两自由度球面并联机构。该两自由度球面并联机构主要由支撑中心球面副支链、第一运动支链和第二运动支链组成。支撑中心球面副支链包括定平台、圆柱型支撑杆、支撑半球窝、中心球头、圆柱型输出杆、定平台；第一运动支链自动平台至定平台依次由第一直线驱动器推杆、第一直线驱动器缸体、复合铰链叉架组成；第二运动支链自动平台至定平台依次由第二直线驱动器推杆、第二直线驱动器缸体、支撑销轴组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。

公开(公告)号：CN205521477U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620254274.8

申请日：2016-03-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨中原 ,  杨龙 ,  肖超 ,  王建

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头、圆柱形推杆和机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条侧摆运动支链自机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆液压缸缸体、侧摆液压缸推杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自机体支架至支撑半球窝依次由上复合铰链叉架、俯仰液压缸缸体、俯仰液压缸推杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。

公开(公告)号：CN205521372U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620254272.9

申请日：2016-03-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨中原 ,  杨龙 ,  肖超 ,  赵冠楠

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种移动副冗余驱动的2?DOF球面并联仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头和柱型机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆丝杠、侧摆滑块、侧摆拉杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次由俯仰丝杠、俯仰滑块、上复合铰链叉架、上俯仰拉杆、下俯仰拉杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。

公开(公告)号：CN205310261U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620011859.7

申请日：2016-01-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨龙 ,  杨中原 ,  刘扬

IPC: B25J9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种二自由度2-PUS+U球面并联机构。该球面并联机构由定平台、动平台及其之间的约束支链和两条运动支链组成。约束支链自定平台至动平台依次由虎克铰和连杆组成。两条运动支链结构相同，每条运动支链自定平台至动平台依次均由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构紧凑、承载能力强等优点。

公开(公告)号：CN205310249U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620012972.7

申请日：2016-01-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨龙 ,  杨中原 ,  刘扬

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构。该二自由度球面并联机构包括定平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和一个中心支链组成。第一运动支链依次由第一直线导轨移动副、第一主动滑块、第一转动副、从动杆和第一虎克铰组成。第二运动支链依次由第二直线导轨移动副、第二主动滑块、第二虎克铰、下连杆、第二转动副、上连杆和第三虎克铰组成；中心支链依次由中心立柱和中心球面副组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、承载能力强等优点。