公开(公告)号：CN103825883A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410019937.3

申请日：2014-01-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 关新平 ,  袁亚洲 ,  安辉 ,  王建 ,  杨秋玲

IPC: H04L29/06 ,  H04L29/12

Abstract: 本发明公开了一种将基于IEEE802.15.4标准的无线ZigBee网络引入到CAN总线和MODBUS/TCP工业以太网的多协议转换设备及其实现方法，本发明设备包括：微处理器、ZigBee无线主站、CAN总线站点和MODBUS/TCP从站，微处理器作为设备的控制中心，完成不同协议之间信息的解析与分发；以太网物理层芯片通过MII接口接入微处理器，建立了一个MODBUS/TCP从站模块；通过输入总线RX和输出总线TX与CAN控制器连接，构建CAN总线主站模块；选用无线射频芯片CC2530作为设备的ZigBee无线主站并通过USART与微处理器连接进行数据交换；本发明的多协议转换方法通过开辟地址转换映射表完成无线ZigBee网络、CAN总线和MODBUS/TCP以太网三种协议之间的数据转换，实现一种无线/有线异构控制网络。

公开(公告)号：CN206825461U

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201720409771.5

申请日：2017-04-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  张红岩 ,  褚宏鹏 ,  王建 ,  赵冠楠

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种带有球头底座的机器人腕关节，主要包括：动平台、定平台、球头底座和连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，直线驱动器与定平台通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块与弧形杆通过转动副连接，滑块与球头底座通过移动副连接，滑块只能沿着球头底座上的圆弧形滑槽做圆周运动。动平台下表面为球窝形，动平台与球头底座相互接触配合，且动平台可沿球头底座作球面滑动。此机构的工作平台可实现三维转动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和移动副，皆是低副，且具有体积小、刚度大、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。

公开(公告)号：CN205472395U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620273546.9

申请日：2016-04-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  刘扬 ,  杨明元 ,  王建 ,  赵冠楠

IPC: B66D1/56

Abstract: 本实用新型设计一种杠杆式限位机构。包括挡块、杠杆、千斤顶、销轴、卡箍和板簧。翻转封头类工件时利用千斤顶活塞的升程在杠杆和挡块之间产生预留间隙，以便在翻转结束后挡块顺利打开。对翻转工艺的影响为：翻转封头类工件时只须在翻转前为千斤顶加压并在翻转结束后对千斤顶压力卸载；翻转非封头类工件时利用杠杆与挡块曲面一致的特点，无需额外操作。本设计结构简单、安装方便、成本低，有效解决挡块机构自锁导致的无法翻转封头类工件的问题。

公开(公告)号：CN207127909U

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201720410112.3

申请日：2017-04-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  王建 ,  褚宏鹏 ,  张红岩 ,  刘扬

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种大工作空间球面机器人髋关节，主要包括动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个完全相同的支链。每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，动平台与直线驱动器通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副或球面副连接，弧形杆与动平台通过转动副或球面副连接，动平台上安装有偏置杆。本实用新型可实现动平台球面三转动，且具有体积小、工作空间大、刚度大、动态性能好等优点，可广泛应用于机器人特别是人形机器人等领域。

公开(公告)号：CN205521477U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620254274.8

申请日：2016-03-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨中原 ,  杨龙 ,  肖超 ,  王建

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头、圆柱形推杆和机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条侧摆运动支链自机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆液压缸缸体、侧摆液压缸推杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自机体支架至支撑半球窝依次由上复合铰链叉架、俯仰液压缸缸体、俯仰液压缸推杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。