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公开(公告)号：CN110900581A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911372308.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1:根据RealSense相机获取目标物的图像与深度信息；步骤S2:识别在相机坐标系下的目标物的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息根据相机外参数转换为机械臂基坐标系下的位姿信息；步骤S3:求出机械臂末端姿态欧拉角以及根据机器人逆运动学求出机械臂每个关节旋转角度;步骤S4:根据机械臂初始关节角度，计算出机械臂到达特征期望点每个关节需要的转角偏差,并对转角偏差进行线性拟合，并将其转化为控制信号传递给机械臂控制器，驱动机械臂完成抓取目标物任务。本发明可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110879533A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911283781.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。
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公开(公告)号：CN110164276A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910445841.6
申请日：2019-05-27
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供了一种颅神经模型的制备方法，包括：S1、扫描图像，对病人进行颅内医学影像扫描，得到DICOM格式的图像数据；S2、建模，根据扫描所得的图像数据分别建立颅神经的三维模型和血管的三维模型；S3、3D打印，将颅神经的三维模型和血管的三维模型用Mimics软件的stl+命令导出stl格式的文件，再导入3D打印机，分别选择颅神经的三维模型和血管的三维模型的颜色进行打印，最终得到颅神经模型。本发明方法制得的颅神经模型，能全面地模仿颅神经及其周围动脉血管的情况，极大地方便了医生进行术前手术规划和术后对病人的康复指导。
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公开(公告)号：CN109948247A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910205333.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种自动优化喷涂方向的工艺品表面喷涂仿真方法，包括以下步骤：1、构建工艺品三维模型并生成对应的工程图；2、根据喷头的空间摆放位置及三个基本喷涂方向，导入对应视角方向的工程图；基于工程图中的可见和不可见部分信息，计算三个喷涂方向对应的面积加权值，用以综合衡量可见与不可见部分面积的总体大小；比较得到的面积加权值，最大值对应的喷涂方向即为最优喷涂方向；3、根据最优喷涂方向和设定的喷涂参数渲染工艺品三维模型，得到工艺品表面喷涂仿真结果；4、将漏喷区域的相关信息，转换成数字信息存入产品数据库。该方法有利于优化喷涂方向，减小漏喷区域，得到最优喷涂仿真效果，从而提高生产效率并降低生产成本。
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公开(公告)号：CN107767456A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710865196.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/30
CPC classification number: G06T17/30
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D相机的物体三维重建方法。基于RGB-D相机的物体三维重建方法包括彩色数据和深度数据的获取和预处理，点云的获取和预处理，不同视角点云的两两配准、整体循环闭合优化，完整物体点云的表面重建。本发明能够提供低成本、实时性好、易操作、快速的重建系统，产生高质量的点云，提供的初始配准能够提高整体配准速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107361843A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710701944.5
申请日：2017-08-16
Abstract: 本发明涉及一种具有真实触感的沉浸式神经外科手术模拟方法，包括以下步骤：S1：对颅脑组织的CT图像和MRI图像进行配准、融合，获取颅脑组织的3D虚拟模型；S2：测量得到颅脑组织的弹性模量，3D打印获取与颅脑组织的弹性模量保持一致的实体模型；S3：通过实体模型、手术器械与3D虚拟模型的配准，在力反馈设备上模拟具有真实触感的神经外科手术。与现有技术相比，本发明在模拟手术时能感受到手术器械与脑组织接触时的真实触感，同时能观察到手术器械在颅脑中所处的位置，使模拟手术更加真实。
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公开(公告)号：CN103971378B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410233096.6
申请日：2014-05-29
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，该混合视觉系统包括RGB-D摄像机和全景摄像机。所述方法：首先对混合视觉系统进行标定，得到混合视觉系统的内外参数；其次根据混合视觉系统的空间关系和内外参数确定混合视觉系统的共同视场；然后基于SIFT+RANSAC（随机采样一致性）获得混合视觉系统共同视场的特征匹配点；最后基于RGB-D摄像机的深度信息，对全景摄像机中匹配特征点进行三维重建。本发明能够获混合视觉系统中全景图像内共同视场内特征点的三维信息，实现低复杂度高质量的全景图像三维重建。
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公开(公告)号：CN103451846B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310415128.X
申请日：2013-09-13
Applicant: 福州大学
IPC: D04B35/14
Abstract: 本发明涉及一种基于计算机视觉的坯布断纱在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：提供一工业相机对一待检坯布进行拍摄，得到一胚布图像；S02：提供一控制计算机读取所述坯布图像并进行图像预处理；S03：所述控制计算机利用断纱识别程序，将所述坯布图像与一预设的布料模板进行比对，当匹配率不满足预设的匹配阈值时，所述控制计算机向其通信端口发送停机命令；S04：提供一控制模块，接收所述停机命令从而控制经编机运行电机断电停机，系统进入暂停待整状态。本发明摆脱了传统断纱检测方法的不足，结合图像一维、二维信号的方法，提高了检测精度、效率及抗干扰能力，同时增加了待检坯布的种类，具有更好的通用性。
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公开(公告)号：CN104121902A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410301943.8
申请日：2014-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Xtion摄像机的室内机器人里程计实现方法，该方法为：首先通过安装在机器人上的Xtion摄像机对机器人前方的视场进行信息采集，获取空间点的RGB信息和三维坐标信息。然后基于SIFT特征匹配算法并结合空间点的PFH（点特征直方图）三维特征，对采集的序列图像进行粗特征点匹配，并使用RANSAC（随机采样一致性）剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点。最后建立方程组，利用最小二乘法求解出机器人的运动参数。本方法使用Xtion摄相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并且利用空间点的纹理特征和三维特征进行特征提取和匹配，从而显著提高了机器人定位的效率和精度。
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公开(公告)号：CN103961189A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209812.7
申请日：2014-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明针对一种口腔医学无托槽无痕矫治的矫治力实时测量问题，提出了一种无托槽无痕矫治器矫治力实时检测方法。针对口腔医学无痕矫治的矫治力小，无痕矫治器佩戴在牙齿表面上接触面积和接触间隙小的情况，利用薄膜单点力传感器的压阻效应及传感器尺寸小、材料软，厚度薄的优良物理性能实现对无痕矫治器矫治力的直接实时测量，并可根据研究需要，测量单颗或多颗牙齿上的任意部位的受力变化趋势；通过对无痕矫治器作用力系及作用效果的研究，使正畸医生制定更加合理有效的治疗方案，设计人员设计更完美的个性化无痕矫治器。该方法不仅测量精度高，实时性好，而且测量过程简单易行，成本低。
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